MC100/Applications/foc/motor/A1_motor_config.c

static torque_map_t mtpa_fw_map[11][10] = {
 { // 转速：0-2000
 		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -17, 198 }, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 497, -130, 480 }, // 电流矢量V：49.72927, D轴电流：-13, Q轴电流：48
		{ 993, -420, 900 }, // 电流矢量V：99.31767, D轴电流：-42, Q轴电流：90
		{ 1501, -750, 1300 }, // 电流矢量V：150.0833, D轴电流：-75, Q轴电流：130
		{ 2003, -1150, 1640 }, // 电流矢量V：200.3023, D轴电流：-115, Q轴电流：164
		{ 2500, -1500, 2000 }, // 电流矢量V：250, D轴电流：-150, Q轴电流：200
		{ 2998, -2120, 2120 }, // 电流矢量V：299.8133, D轴电流：-212, Q轴电流：212
		{ 3493, -2470, 2470 }, // 电流矢量V：349.3108, D轴电流：-247, Q轴电流：247
		{ 4002, -2830, 2830 }, // 电流矢量V：400.2224, D轴电流：-283, Q轴电流：283

	}, { // 转速：-3000
 		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -17, 198 }, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 497, -170, 470 }, // 电流矢量V：49.72927, D轴电流：-13, Q轴电流：48
		{ 993, -510, 850 }, // 电流矢量V：99.31767, D轴电流：-42, Q轴电流：90
		{ 1500, -850, 1230 }, // 电流矢量V：150.0833, D轴电流：-75, Q轴电流：130
		{ 2000, -1140, 1630 }, // 电流矢量V：200.3023, D轴电流：-115, Q轴电流：164
		{ 2500, -1460, 2030 }, // 电流矢量V：250, D轴电流：-150, Q轴电流：200
		{ 2998, -1920, 2290 }, // 电流矢量V：299.8133, D轴电流：-212, Q轴电流：212
		{ 3493, -2340, 2600 }, // 电流矢量V：349.3108, D轴电流：-247, Q轴电流：247
		{ 4002, -2820, 2830 }, // 电流矢量V：400.2224, D轴电流：-283, Q轴电流：283
		
	},
	{ // 转速：-4000
		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -17, 198 }, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 500, -170, 470 }, // 电流矢量V：49.98, D轴电流：-17, Q轴电流：47
		{ 993, -460, 880 }, // 电流矢量V：99.29753, D轴电流：-46, Q轴电流：88
		{ 1495, -850, 1230 }, // 电流矢量V：149.5125, D轴电流：-85, Q轴电流：123
		{ 1989, -1140, 1630 }, // 电流矢量V：198.9095, D轴电流：-114, Q轴电流：163
		{ 2494, -1530, 1970 }, // 电流矢量V：249.4354, D轴电流：-153, Q轴电流：197
		{ 2988, -2000, 2220 }, // 电流矢量V：298.8043, D轴电流：-200, Q轴电流：222
		{ 3225, -2320, 2240 }, // 电流矢量V：322.4903, D轴电流：-232, Q轴电流：224
		{ 3225, -2320, 2240 }, // 电流矢量V：322.4903, D轴电流：-232, Q轴电流：224
		
	}, { // 转速：-4500
		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -52, 193 }, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 500, -130, 480 }, // 电流矢量V：49.72927, D轴电流：-13, Q轴电流：48
		{ 1003, -350, 940 }, // 电流矢量V：100.3045, D轴电流：-35, Q轴电流：94
		{ 1494, -700, 1320 }, // 电流矢量V：149.4122, D轴电流：-70, Q轴电流：132
		{ 1969, -1090, 1640 }, // 电流矢量V：196.9188, D轴电流：-109, Q轴电流：164
		{ 2476, -1790, 1710 }, // 电流矢量V：247.552, D轴电流：-179, Q轴电流：171
		{ 2761, -2160, 1720 }, // 电流矢量V：276.1159, D轴电流：-216, Q轴电流：172
		{ 2761, -2160, 1720 }, // 电流矢量V：276.1159, D轴电流：-216, Q轴电流：172
		{ 2761, -2160, 1720 }, // 电流矢量V：276.1159, D轴电流：-216, Q轴电流：172
		
	}, { // 转速：-5000
		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -68,  188}, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 500, -170, 470 }, // 电流矢量V：49.98, D轴电流：-17, Q轴电流：47
		{ 993, -420, 900 }, // 电流矢量V：99.31767, D轴电流：-42, Q轴电流：90
		{ 1501, -860, 1230 }, // 电流矢量V：150.0833, D轴电流：-86, Q轴电流：123
		{ 1995, -1460, 1360 }, // 电流矢量V：199.5294, D轴电流：-146, Q轴电流：136
		{ 2450, -2010, 1400 }, // 电流矢量V：244.951, D轴电流：-201, Q轴电流：140
		{ 2458, -2020, 1400 }, // 电流矢量V：245.7722, D轴电流：-202, Q轴电流：140
		{ 2463, -2020, 1410 }, // 电流矢量V：246.3433, D轴电流：-202, Q轴电流：141
		{ 2502, -2100, 1360 }, // 电流矢量V：250.1919, D轴电流：-210, Q轴电流：136
		
	}, { // 转速：-5500
		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -68, 188 }, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 500, -170, 470 }, // 电流矢量V：49.98, D轴电流：-17, Q轴电流：47
		{ 993, -420, 900 }, // 电流矢量V：99.31767, D轴电流：-42, Q轴电流：90
		{ 1492, -1040, 1070 }, // 电流矢量V：149.2146, D轴电流：-104, Q轴电流：107
		{ 1992, -1620, 1160 }, // 电流矢量V：199.2486, D轴电流：-162, Q轴电流：116
		{ 2293, -1960, 1190 }, // 电流矢量V：229.2968, D轴电流：-196, Q轴电流：119
		{ 2293, -1960, 1190 }, // 电流矢量V：229.2968, D轴电流：-196, Q轴电流：119
		{ 2293, -1960, 1190 }, // 电流矢量V：229.2968, D轴电流：-196, Q轴电流：119
		{ 2293, -1960, 1190 }, // 电流矢量V：229.2968, D轴电流：-196, Q轴电流：119
		
	}, { // 转速：-6000
		{ 0, -10, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -68, 188 }, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 500, -170, 470 }, // 电流矢量V：49.98, D轴电流：-17, Q轴电流：47
		{ 1003, -630, 780 }, // 电流矢量V：100.2646, D轴电流：-63, Q轴电流：78
		{ 1496, -1180, 920 }, // 电流矢量V：149.6262, D轴电流：-118, Q轴电流：92
		{ 1998, -1730, 1000 }, // 电流矢量V：199.8224, D轴电流：-173, Q轴电流：100
		{ 2201, -1950, 1020 }, // 电流矢量V：220.0659, D轴电流：-195, Q轴电流：102
		{ 2201, -1950, 1020 }, // 电流矢量V：220.0659, D轴电流：-195, Q轴电流：102
		{ 2201, -1950, 1020 }, // 电流矢量V：220.0659, D轴电流：-195, Q轴电流：102
		{ 2201, -1950, 1020 }, // 电流矢量V：220.0659, D轴电流：-195, Q轴电流：102
		
	}, { // 转速：-6500
		{ 0, -30, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -68, 188 }, // 电流矢量V：19.87285, D轴电流：-1.7, Q轴电流：19.8
		{ 500, -170, 470 }, // 电流矢量V：49.98, D轴电流：-17, Q轴电流：47
		{ 983, -690, 700 }, // 电流矢量V：98.29038, D轴电流：-69, Q轴电流：70
		{ 1407, -1150, 810 }, // 电流矢量V：140.6627, D轴电流：-115, Q轴电流：81
		{ 1950, -1730, 900 }, // 电流矢量V：195.0103, D轴电流：-173, Q轴电流：90
		{ 2080, -1875, 900 }, // 电流矢量V：207.9814, D轴电流：-187.5, Q轴电流：90
		{ 2080, -1875, 900 }, // 电流矢量V：207.9814, D轴电流：-187.5, Q轴电流：90
		{ 2080, -1875, 900 }, // 电流矢量V：207.9814, D轴电流：-187.5, Q轴电流：90
		{ 2080, -1875, 900 }, // 电流矢量V：207.9814, D轴电流：-187.5, Q轴电流：90
		
	}, { // 转速：-7000
		{ 0, -60, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -124, 157 }, // 电流矢量V：19.89799, D轴电流：-6.8, Q轴电流：18.7
		{ 498, -310, 390 }, // 电流矢量V：49.81968, D轴电流：-31, Q轴电流：39
		{ 976, -770, 600 }, // 电流矢量V：97.6166, D轴电流：-77, Q轴电流：60
		{ 1482, -1290, 730 }, // 电流矢量V：148.2228, D轴电流：-129, Q轴电流：73
		{ 1966, -1800, 790 }, // 电流矢量V：196.5731, D轴电流：-180, Q轴电流：79
		{ 2126, -1970, 800 }, // 电流矢量V：212.6241, D轴电流：-197, Q轴电流：80
		{ 2126, -1970, 800 }, // 电流矢量V：212.6241, D轴电流：-197, Q轴电流：80
		{ 2126, -1970, 800 }, // 电流矢量V：212.6241, D轴电流：-197, Q轴电流：80
		{ 2126, -1970, 800 }, // 电流矢量V：212.6241, D轴电流：-197, Q轴电流：80
		
	}, { // 转速：-7500
		{ 0, -125, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
		{ 199, -151, 130 }, // 电流矢量V：19.94893, D轴电流：-8.6, Q轴电流：18
		{ 502, -378, 330 }, // 电流矢量V：50.17808, D轴电流：-37.8, Q轴电流：33
		{ 990, -830, 540 }, // 电流矢量V：99.0202, D轴电流：-83, Q轴电流：54
		{ 1498, -1340, 670 }, // 电流矢量V：149.8166, D轴电流：-134, Q轴电流：67
		{ 1961, -1820, 730 }, // 电流矢量V：196.0944, D轴电流：-182, Q轴电流：73
		{ 2026, -1890, 730 }, // 电流矢量V：202.608, D轴电流：-189, Q轴电流：73
		{ 2026, -1890, 730 }, // 电流矢量V：202.608, D轴电流：-189, Q轴电流：73
		{ 2026, -1890, 730 }, // 电流矢量V：202.608, D轴电流：-189, Q轴电流：73
		{ 2026, -1890, 730 }, // 电流矢量V：202.608, D轴电流：-189, Q轴电流：73
		
	}, { // 转速：-8000
		{ 0, -250, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：-24, Q轴电流：4.5
		{ 325, -280, 165 }, // 电流矢量V：19.94893, D轴电流：-8.6, Q轴电流：18
		{ 655, -560, 340 }, // 电流矢量V：65.51336, D轴电流：-56, Q轴电流：34
		{ 1190, -1060, 540 }, // 电流矢量V：118.9622, D轴电流：-106, Q轴电流：54
		{ 1677, -1550, 640 }, // 电流矢量V：167.6932, D轴电流：-155, Q轴电流：64
		{ 1930, -1810, 670 }, // 电流矢量V：193.0026, D轴电流：-181, Q轴电流：67
		{ 1930, -1810, 670 }, // 电流矢量V：193.0026, D轴电流：-181, Q轴电流：67
		{ 1930, -1810, 670 }, // 电流矢量V：193.0026, D轴电流：-181, Q轴电流：67
		{ 1930, -1810, 670 }, // 电流矢量V：193.0026, D轴电流：-181, Q轴电流：67
		{ 1930, -1810, 670 }, // 电流矢量V：193.0026, D轴电流：-181, Q轴电流：67
	},
};

static motor_map_t mot_map[] = {
	{0, 400},
	{3000, 400},
	{4000, 322},
	{4500, 276},
	{5000, 246},
	{5500, 230},
	{6000, 220},
	{6500, 208},
	{7000, 208},
	{7500, 203},
	{8000, 193},
};

static iq_lq_map_t iq_lq_map[] = {
	{35, 0.000178f},
	{91, 0.000166f},
	{141, 0.000145f},
	{181, 0.000130f},
	{217, 0.000120f},
	{245, 0.000112f},
	{283, 0.000098f},
	{332, 0.000092f},
	{353, 0.000085f},
};