#include "bsp/bsp_driver.h"
#include "libs/utils.h"

/*
* gpio.c
* all pins used as gpio(in/out/irq) must be init&accessed here
*/

void gpio_pin_init(void){
	rcu_apb2_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_apb2_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
	rcu_apb2_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
	rcu_apb2_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
	rcu_apb2_periph_clock_enable(RCU_AF);

#ifdef CONFIG_BEEP
	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
	gpio_beep(50);
#endif
}


void gpio_beep(u32 ms) {
#ifdef CONFIG_BEEP
	gpio_bit_write(GPIOB, GPIO_PIN_2, SET);
	delay_ms(ms);
	gpio_bit_write(GPIOB, GPIO_PIN_2, RESET);
#endif
}

void gpio_mc_brk_init(void) {
#ifdef GPIO_BRAKE_IN_GROUP
	rcu_apb2_periph_clock_enable(GPIO_BRAKE_IN_RCU);
#ifdef GPIO_BRAKE_PIN_REMAP
	gpio_pin_remap_config(GPIO_BRAKE_PIN_REMAP, ENABLE);
#endif
	gpio_init(GPIO_BRAKE_IN_GROUP, GPIO_BRAKE_IN_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_BRAKE_IN_PIN);
	
	gpio_exti_source_select(GPIO_BRAKE_EXIT_SRC_GROUP, GPIO_BRAKE_EXIT_SRC_PIN);
	exti_init(GPIO_BRAKE_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
	nvic_irq_enable(GPIO_BRAKE_IRQ, EBREAK_IRQ_PRIORITY, 0U);
	exti_interrupt_flag_clear(GPIO_BRAKE_EXTI);
	exti_interrupt_enable(GPIO_BRAKE_EXTI);	
#endif
#ifdef GPIO_BRAKE1_IN_GROUP
	rcu_periph_clock_enable(GPIO_BRAKE1_IN_RCU);
	gpio_init(GPIO_BRAKE1_IN_GROUP, GPIO_BRAKE1_IN_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_BRAKE1_IN_PIN);

	gpio_exti_source_select(GPIO_BRAKE1_EXIT_SRC_GROUP, GPIO_BRAKE1_EXIT_SRC_PIN);
	exti_init(GPIO_BRAKE1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);
	nvic_irq_enable(GPIO_BRAKE1_IRQ, EBREAK_IRQ_PRIORITY, 0U);
	exti_interrupt_flag_clear(GPIO_BRAKE1_EXTI);
	exti_interrupt_enable(GPIO_BRAKE1_EXTI);
#endif
}

void gpio_mlock_init(void) {
#ifdef GPIO_MLOCK_IN_GROUP
	rcu_apb2_periph_clock_enable(GPIO_MLOCK_IN_RCU);
	gpio_init(GPIO_MLOCK_IN_GROUP, GPIO_MLOCK_IN_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_MLOCK_IN_PIN);
#endif
}

void gpio_fan_det_init(void) {
#ifdef GPIO_FAN1_IN_GROUP
	rcu_apb2_periph_clock_enable(GPIO_FAN1_IN_RCU);
	gpio_init(GPIO_FAN1_IN_GROUP, GPIO_FAN1_IN_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_FAN1_IN_PIN);
	gpio_exti_source_select(GPIO_FAN1_EXIT_SRC_GROUP, GPIO_FAN1_EXIT_SRC_PIN);
	exti_init(GPIO_FAN1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING);
	nvic_irq_enable(GPIO_FAN1_IRQ, ENC_OTHER_IRQ_PRIORITY, 0U);
	exti_interrupt_flag_clear(GPIO_FAN1_EXTI);
	exti_interrupt_enable(GPIO_FAN1_EXTI);
#endif
#ifdef GPIO_FAN2_IN_GROUP
	rcu_periph_clock_enable(GPIO_FAN2_IN_RCU);
	gpio_init(GPIO_FAN2_IN_GROUP, GPIO_FAN2_IN_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_FAN2_IN_PIN);
	gpio_exti_source_select(GPIO_FAN2_EXIT_SRC_GROUP, GPIO_FAN2_EXIT_SRC_PIN);
	exti_init(GPIO_FAN2_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING);
	nvic_irq_enable(GPIO_FAN2_IRQ, ENC_OTHER_IRQ_PRIORITY, 0U);
	exti_interrupt_flag_clear(GPIO_FAN2_EXTI);
	exti_interrupt_enable(GPIO_FAN2_EXTI);
#endif
}

void gpio_phase_u_detect(bool enable) {
#ifdef GPIO_UDEC_OUT_GROUP
	if (enable) {
		gpio_init(GPIO_UDEC_OUT_GROUP, GPIO_UDEC_OUT_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_UDEC_OUT_PIN);
	#ifdef GPIO_UDEC_OUT_REMAP_DISABLE
		gpio_pin_remap_config(GPIO_UDEC_OUT_REMAP_DISABLE, ENABLE);
	#endif
		gpio_bit_write(GPIO_UDEC_OUT_GROUP, GPIO_UDEC_OUT_PIN, SET);
	}else {
		gpio_init(GPIO_UDEC_OUT_GROUP, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_UDEC_OUT_PIN);
	#ifdef GPIO_UDEC_OUT_REMAP_ENABLE
		gpio_pin_remap_config(GPIO_UDEC_OUT_REMAP_ENABLE, ENABLE);
	#endif
	}
#endif
}


void gpio_led_init(void) {
#ifdef GPIO_LED_OUT_GROUP
	rcu_apb2_periph_clock_enable(GPIO_LED_OUT_RCU);
	gpio_init(GPIO_LED_OUT_GROUP, GPIO_LED_OUT_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_LED_OUT_PIN);
	gpio_bit_reset(GPIO_LED_OUT_GROUP, GPIO_LED_OUT_PIN);
#endif
}

void gpio_brk_light_init(void) {
#ifdef GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_GROUP
	rcu_apb2_periph_clock_enable(GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_RCU);
	gpio_init(GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_GROUP, GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_MODE, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_PIN);
	gpio_bit_reset(GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_GROUP, GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_PIN);
#endif
}

void mc_gpio_init(void) {
	gpio_mlock_init();
	gpio_mc_brk_init();
	gpio_fan_det_init();
	gpio_led_init();
	gpio_brk_light_init();
}


void gpio_led_enable(bool enable) {
#ifdef GPIO_LED_OUT_GROUP
	gpio_bit_write(GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_GROUP, GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_PIN, enable?SET:RESET);
#endif
}

void gpio_brk_light_enable(bool enable) {
#ifdef GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_GROUP
	gpio_bit_write(GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_GROUP, GPIO_BRAKE_LIGHT_OUT_PIN, enable?SET:RESET);
#endif
}


bool mc_get_gpio_brake(void) {
	return gpio_input_bit_get(GPIO_BRAKE_IN_GROUP, GPIO_BRAKE_IN_PIN) == SET;
}

bool mc_get_gpio_brake1(void) {
#ifdef GPIO_BRAKE1_IN_GROUP
	return gpio_input_bit_get(GPIO_BRAKE1_IN_GROUP, GPIO_BRAKE1_IN_PIN) == SET;
#else
	return mc_get_gpio_brake();
#endif
}


bool gpio_motor_locked(void) {
#ifdef GPIO_MLOCK_IN_GROUP
	return gpio_input_bit_get(GPIO_MLOCK_IN_GROUP, GPIO_MLOCK_IN_PIN) == RESET;
#else
	return false;
#endif
}