#ifndef _FOC_CONFIG_H__
#define _FOC_CONFIG_H__


/* 转把 */
#define CONFIG_THROTTLE_LOW_VALUE 1.2f /* 转把最小值 */
#define CONFIG_THROTTLE_MAX_VALUE 3.8f /* 转把最大值 */
#define CONFIG_THROTTLE_MIN_RPM   10   /* 转把对应最小的速度 */
#define CONFIG_THROTTLE_MIN_IDQ   20   /* 转把对应最小的扭矩电流 Q轴 */
#define CONFIG_MIN_CRUISE_RPM 	  1000   /* 能启动定速巡航的最小速度 */

#define CONFIG_MIN_RPM_FOR_EBRAKE 1000 //进入电流回收的最小转速
#define CONFIG_MIN_RPM_EXIT_EBRAKE 100 //推出电流回收的最小转速

#define CONFIG_IDQ_CTRL_TS FOC_PWM_FS
#define CONFIG_SPD_CTRL_TS 1000
#define CONFIG_SPD_CTRL_MS (1000/CONFIG_SPD_CTRL_TS)
#define CONFIG_SPD_CTRL_US (CONFIG_SPD_CTRL_MS * 1000)
#define CONFIG_FOC_VDQ_RAMP_TS 100
#define CONFIG_FOC_VDQ_RAMP_FINAL_TIME 3000

/* 电子刹车，动能回收，加速 */
#define CONFIG_DEFAULT_D_TIME 3000       /* 默认的斜率给定时间，越大，越慢到给定值*/
#define CONFIG_eCTRL_STEP_TS CONFIG_SPD_CTRL_MS     /* 斜率给定的step的时间值，单位 ms */
#define CONFIG_eCTRL_Brake_TIME 1500     /* 捏住刹车的时间，超过这个时间启动ebrake，单位 ms */

#define CONFIG_LIMIT_RAMP_TIME (10 * 1000)

#define CURRENT_LOOP_RAMP_COUNT 300

#endif /* _FOC_CONFIG_H__ */