#ifndef _FOC_CONFIG_H__
#define _FOC_CONFIG_H__

#define Default_iDC_Limit 30     /* 默认母线电流最大值, 单位 A */
#define Default_Spd_Limit 5200   /* 默认速度最大值, 单位 RPM */

/* 转把 */
#define THROTTLE_LOW_VALUE 0.2f /* 转把最小值 */
#define THROTTLE_MAX_VALUE 4.9f /* 转把最大值 */
#define THROTTLE_MIN_RPM   10   /* 转把对应最小的速度 */
#define THROTTLE_MIN_IDQ   20   /* 转把对应最小的扭矩电流 Q轴 */
#define MAX_iDQ            150  /* 最大DQ轴电流， A*/
#define MAX_SPEED          8200 /* 最大转速 RPM*/
#define MAX_iDC            45   /* 最大母线电流 A*/
#define MIN_CRUISE_RPM 	   1000     /* 能启动定速巡航的最小速度 */
#ifdef GD32_FOC_DEMO
#define MAX_vDC (24)   /* 母线最大电压 V*/
#else
#define MAX_vDC (50)   /* 母线最大电压 V*/
#endif
/* 电子刹车，动能回收，加速 */
#define TORQUE_STEP 1.0f          /* 扭矩斜率给定的step值，单位 A */
#define SPEED_STEP  20.0f         /* 速度斜率给定的step值，单位 RPM */
#define DEFAULT_D_TIME 3000       /* 默认的斜率给定时间，越大，越慢到给定值*/
#define eCTRL_STEP_TS 10          /* 斜率给定的step的时间值，单位 ms */
#define eCTRL_Brake_TIME 1500     /* 捏住刹车的时间，超过这个时间启动ebrake，单位 ms */
#define eCTRL_NEG_TORQUE (-100)   /* ebrake 的最大方向DQ电流，单位 ACKED_KEY*/

#define IDQ_CTRL_TS FOC_PWM_FS
#define SPD_CTRL_TS 100
#define SPD_CTRL_MS (1000/SPD_CTRL_TS * 100)
#define VDQ_RAMP_TS 100
#define VDQ_RAMP_FINAL_TIME 3000
#define CURRENT_BANDWITH 100 /* 电流环带宽 */

#define SVM_Modulation (0.96f)

#endif /* _FOC_CONFIG_H__ */