 huhui
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c1497ca7bd
1. 能量回收负扭矩根据车速，线性减弱
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0adbbfadce
负扭矩查表后，D轴电流不变，Q轴电流取负。D轴电流不变，Q轴正负，产生的扭矩也是正负，且大小相等
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1600303020
1. 解决定速巡航飞车问题
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6e62faea20
加入A1 5匝的电机支持，最高车速125km/h
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325ed6e0a7
update，解决高速急停相错误，dq查询异常，导致程序异常
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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920d8ca2cf
电机外特性放到XX_motor_config.c中
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d571d76f1c
电机标定后，通过电流矢量查找MTPA和弱磁
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efd8248547
real torque control
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
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7ccc676502
加入foc的观测器融合encoder和smo，进行切换，目前实现了一部分
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cfef077733
转把对应的扭矩需求从电机外特性map中获取最大扭矩
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ee89cbef19
测功机简单外特性获取
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1fae21df3b
加入电机外特性map和查询当前转速下的最大扭矩
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