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huhui
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  huhui e1d53b8df7 母线限流，转把释放速度为0后停止FOC 3 anni fa
  huhui 0b560a2d02 encoder_offset_map 使用s16替代float 3 anni fa
  huhui 849e704a60 同心校准，通过matlab设计FIR滤波器，采样率500HZ,通过频率0.5HZ,截至频率5Hz 3 anni fa