 huhui
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bd2fd8c21b
上报速度，需要判断是否无感，无感是否稳定
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42307a6b50
错误处理保存和工具读取
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53e6bc88da
上报广播7F， foc observer 还是使用编码器的速度
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1daa3e555b
1. 默认关闭log，有45发来的can指令，打开log
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426331c18c
1. 当相错误的时候，记录mc_error到flash中
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c1497ca7bd
1. 能量回收负扭矩根据车速，线性减弱
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6da89727ea
1. 加速EPM后退的扭矩限制和最大速度限制
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0fe44c3d52
motor params去掉不用的back emf和hall table
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11781c2507
负载识别，空载和带负载速度环参数不一样
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64dea2f061
bsp架构梳理
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8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
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325ed6e0a7
update，解决高速急停相错误，dq查询异常，导致程序异常
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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f6d3d3a006
update
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94824aa596
1. 启动时间用24bit上报
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7a35b1f566
adrc 参数加入配置
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099d8bbf9a
1. 温度限流可以通过工具设置
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e9dd31a67b
电压圆限制幅度在电流环的时候处理
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6c653fbebd
高温度，欠压配置nv保存处理
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e20da5d4f7
高温限制扭矩，欠压限制母线电流参数放到nv中
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3a5d066d60
1. 电流环带宽减小到1000
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d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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dd1b10aab2
解决零位置校准除数少1的问题
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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huhui
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eaee8fea62
fix 写SN号错误，中动100码电机，编码器做了零位置校准，软件偏移固定0
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huhui
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5c2c80c219
update
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