 kevin
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f563d0886c
加入IF启动模式，主要用来校准hall位置传感器
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kevin
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f004a04c4c
1. mc_gear_mode_set增加参数，表示是否是从停止状态变为启动状态，这个状态下需要使用挡位的acc时间作为ramp，否则起步加速会很慢
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kevin
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f7e75bdb69
当设置限流、限速、限扭操作，从当前实际的母线电流、转速、扭矩开始做ramp处理，增加跟随性
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kevin
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e2d3656cd4
修改功率前馈的变量名称
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kevin
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e396fa1025
使用扭矩查找表，功率环使用扭矩前馈
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kevin
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6565f9bacb
母线功率环路PI max使用min(maxTrq, ctrl->dc_lim_iq_ff * 1.1f)，防止功率过冲wq
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kevin
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5263794bd7
1. PI 控制器修改，统一使用串联或并联PI
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kevin
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59d86714a6
加入母线电流限流的iq前馈控制
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kevin
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6fe3d0722f
电感识别1000rad/s 需要补偿相电压
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2677c8fbe1
1. 增加相电压示波器显示
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kevin
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596c5e5384
重写过温保护和软欠压限流
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348e2f135a
去掉多余的fast_atan接口，统一使用fast_atan2
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805bfdf972
rad和degree的角度限制一个周期的接口统一放到fast_math.h中，norm_angle_rad/deg
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bd7aa38ee1
采集相端电压，然后转换为alphabeta电压
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ffc97979fc
使用sqrtsub2_f计算两个数据平方差开方
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kevin
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c663dbadd6
1.加入弱磁控制，通过当前电压矢量模长和最大模长（母线的0.866666）比控制id的大小
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kevin
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fe32e57acc
修改注释错误
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bacf5ccd16
解决tcs设置问题
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4b85671ce0
加入epm模式pid参数可配置
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fa18f8a881
mot_contrl_mode 从能量回收进入扭矩模式，先把目标扭矩设置为0,防止倒转
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21902cf3a1
能量回收启动先扭矩下降到0，再启动负扭矩
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1673690a4c
硬件允许的母线电压最大最小值限制，设置值不能超过
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70e9e2457d
去掉不用的hwlim.dc_vol和对应的宏定义
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kevin
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9e8599a2ae
controller的所有ramp的变量都加上ramp_前缀
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kevin
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f6af40d7e8
电机标定，提前角给定通过rampline设置
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kevin
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2766faa4eb
加入上位机可以设置正负扭矩的功能，一半用在对拖系统中
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unknown
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e15534a374
修改pi的变量名称为小写
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unknown
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617666b3e2
set mode,判断如果controller没有start，调用start
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unknown
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79ccb97b15
实际电流矢量小于50A，不检测三相不平衡错误
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unknown
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519e0d21fc
解决能量回收等级为0的时候，不应该打开能量回收的问题
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