 huhui
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366b590bfa
编码器监测放到encoder.c中，低速通过pwm的频率检测，中高速通过上一次的cnt和当前cnt的比较来检测
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810e748a1e
autohold 刹车2s进入
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84934ccaa3
EPM 模式单独速度控制参数，支持转把控制前进车速
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1daa3e555b
1. 默认关闭log，有45发来的can指令，打开log
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426331c18c
1. 当相错误的时候，记录mc_error到flash中
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165809155c
epm ladrc 参数用宏定义
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8b133a2c0c
1. 锁电机，改为开下管，50% duty 无法锁电机
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6da89727ea
1. 加速EPM后退的扭矩限制和最大速度限制
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1600303020
1. 解决定速巡航飞车问题
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8a2305aabe
1. 解决打齿和加速响应之间的平衡，主要修改 crosszero_step_towards 函数
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b200aaa24b
update
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11781c2507
负载识别，空载和带负载速度环参数不一样
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c16ec4ed7b
1. 更新通过pwm和三相电流计算母线电流的方式
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dd10cb01f2
1. 更新pwm驱动，通过宏定义控制adc触发通过update事件，一个周期两次，暂时不用
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5a28362944
add ladrc sensorless observer
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e29c851f81
update for smo
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a10cf6e4d3
update simulink module & smo c code
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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c596c80f1a
V3版本电流采样修改
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099d8bbf9a
1. 温度限流可以通过工具设置
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d571d76f1c
电机标定后，通过电流矢量查找MTPA和弱磁
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efd8248547
real torque control
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68126d1054
修改autohold的最大扭矩为20N.M，修改芯片为303RC
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3a5d066d60
1. 电流环带宽减小到1000
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d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
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30ca66d422
定速巡航模式下，可以加速
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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
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