 huhui
|
64dea2f061
bsp架构梳理
|
před 3 roky |
|
huhui
|
8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
|
před 3 roky |
|
huhui
|
325ed6e0a7
update，解决高速急停相错误，dq查询异常，导致程序异常
|
před 3 roky |
|
huhui
|
ec49c1222f
V3 update
|
před 3 roky |
|
huhui
|
a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
|
před 3 roky |
|
huhui
|
7a35b1f566
adrc 参数加入配置
|
před 3 roky |
|
huhui
|
c596c80f1a
V3版本电流采样修改
|
před 3 roky |
|
huhui
|
e9dd31a67b
电压圆限制幅度在电流环的时候处理
|
před 3 roky |
|
huhui
|
efd8248547
real torque control
|
před 3 roky |
|
huhui
|
68126d1054
修改autohold的最大扭矩为20N.M，修改芯片为303RC
|
před 3 roky |
|
huhui
|
12402bff1d
去掉不用的代码
|
před 3 roky |
|
huhui
|
586abcb7f5
解决除0问题
|
před 3 roky |
|
huhui
|
d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
|
před 3 roky |
|
huhui
|
d630787c73
1. 转把扭矩解析按照加减速的逻辑处理，结合当前的实际扭矩
|
před 3 roky |
|
huhui
|
4dd4bf8079
更改PMSM_FOC_Get_Real_Torque -> PMSM_FOC_Get_Real_dqVector，DQ轴电流矢量
|
před 3 roky |
|
huhui
|
30ca66d422
定速巡航模式下，可以加速
|
před 3 roky |
|
huhui
|
8c4ef78eaa
foc的pid控制器单独定义
|
před 3 roky |
|
huhui
|
2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
|
před 3 roky |
|
huhui
|
e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
|
před 3 roky |
|
huhui
|
3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
|
před 3 roky |
|
huhui
|
90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
|
před 3 roky |
|
huhui
|
590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
|
před 3 roky |
|
huhui
|
e31c4ce9a4
重新处理温度limit
|
před 3 roky |
|
huhui
|
d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
|
před 3 roky |
|
huhui
|
89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
|
před 3 roky |
|
huhui
|
5c2c80c219
update
|
před 3 roky |
|
huhui
|
51212c16f3
1. 加入扭矩速度查表DQ电流，通过线性插值，先做扭矩插值，再做速度插值
|
před 3 roky |
|
huhui
|
a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
|
před 3 roky |
|
huhui
|
3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
|
před 3 roky |
|
huhui
|
f6a10a156d
温度补偿低通滤波设置更小的截止频率，母线的滤波器截止频率设置的大一些
|
před 3 roky |
