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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
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huhui
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117d2213d7
加入滑膜观测器
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huhui
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1565a73dfd
电流环饱和后，定速巡航的reset值取实际的电流矢量
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huhui
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a849695b9f
加入nv配置PID
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78f47e2d21
限速
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b3f2092376
as5407P编码器调试
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9e86eea4b9
加入扭矩环，扭矩环限速
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huhui
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7e4785faeb
update，uart更新，加入单独的电流控制模式，加入MTPA标定模式
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huhui
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cafdbb45bc
粗调电流环OK
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huhui
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636e110d79
PI controller's I use DT
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huhui
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cb1dbf1334
1. 手动编写代码，simulink生成的代码效率低一些
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