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  unknown 03d3f9d3f2 1. MATH_sat 使用clamp 替代 %!s(int64=2) %!d(string=hai) anos
  huhui 683c46fc11 处理autohold和打齿 %!s(int64=3) %!d(string=hai) anos
  huhui 11781c2507 负载识别，空载和带负载速度环参数不一样 %!s(int64=3) %!d(string=hai) anos
  huhui 297419c32e 修正adrc的reset，给定输出 %!s(int64=3) %!d(string=hai) anos
  huhui 2812b95e43 加入LADRC控制器，控制速度和限速环路 %!s(int64=3) %!d(string=hai) anos