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  kevin f004a04c4c 1. mc_gear_mode_set增加参数，表示是否是从停止状态变为启动状态，这个状态下需要使用挡位的acc时间作为ramp，否则起步加速会很慢 2 anni fa
  kevin 5263794bd7 1. PI 控制器修改，统一使用串联或并联PI 2 anni fa