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d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
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d630787c73
1. 转把扭矩解析按照加减速的逻辑处理，结合当前的实际扭矩
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4dd4bf8079
更改PMSM_FOC_Get_Real_Torque -> PMSM_FOC_Get_Real_dqVector，DQ轴电流矢量
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297419c32e
修正adrc的reset，给定输出
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5cab0e7091
每次进入定速巡航后，需要间隔一定时间才能使能转把加速功能
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be5c550de0
定速巡航考虑加减速后的转把加速
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30ca66d422
定速巡航模式下，可以加速
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8c4ef78eaa
foc的pid控制器单独定义
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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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d9cac14e3e
更新simulink模块，加入adrc的支持
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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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0af4ddfb68
霍尔电流采样用单独的宏控制电流采样系数
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
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dd1b10aab2
解决零位置校准除数少1的问题
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e48c4f7a20
扭矩查表后的D轴电流需要step给定，防止D轴电流突变
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c9f25e0f5d
工厂测试加入三相驱动设置
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huhui
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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huhui
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b96cb29317
上报相电流
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e31c4ce9a4
重新处理温度limit
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
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810553c18f
加入3相开关接口，gpio模式
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10faffd07d
保存flash的命令在电机运行过程中不能处理
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eaee8fea62
fix 写SN号错误，中动100码电机，编码器做了零位置校准，软件偏移固定0
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5c2c80c219
update
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8897e23ff4
保存扭矩查抄表写flash检查地址溢出
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e419a868f5
上报过滤后的DQ电流
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