huhui/MC100

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huhui	a6b136a80c 滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好	3 年之前
huhui	058098651e 扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo	3 年之前
huhui	117d2213d7 加入滑膜观测器	3 年之前