 huhui
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7ccc676502
加入foc的观测器融合encoder和smo，进行切换，目前实现了一部分
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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4e533839aa
smo计算低通滤波系数用FOC_CTRL_US
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huhui
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0e02ee7971
处理前一次角度和当前角度跨2PI或者0
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huhui
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a6b136a80c
滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好
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huhui
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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huhui
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afff55bf59
smo 拼写错误
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huhui
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117d2213d7
加入滑膜观测器
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