 huhui
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c1497ca7bd
1. 能量回收负扭矩根据车速，线性减弱
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1600303020
1. 解决定速巡航飞车问题
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12909a95ac
修改A1 5匝的电气参数
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6e62faea20
加入A1 5匝的电机支持，最高车速125km/h
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d40c320ea0
A1电机加入5匝的电气参数
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5474c1f6c6
change pwm_timer to MOS_PWM_TIMER
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e29c851f81
update for smo
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a869a1dd38
更新滑膜观测器算法，使用pll锁相环
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8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
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325ed6e0a7
update，解决高速急停相错误，dq查询异常，导致程序异常
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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f6d3d3a006
update
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7e4ad6c394
A1的电机参数重新测量
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d571d76f1c
电机标定后，通过电流矢量查找MTPA和弱磁
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efd8248547
real torque control
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0bc21b0f14
A1电机最大退磁电流300A，实际标定3000rpm的时候最大扭矩47N.M, D轴电流-282A
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c8e32c4441
A1电机的最大D轴电流修改为-250A
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3a5d066d60
1. 电流环带宽减小到1000
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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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7ccc676502
加入foc的观测器融合encoder和smo，进行切换，目前实现了一部分
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cfef077733
转把对应的扭矩需求从电机外特性map中获取最大扭矩
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1fae21df3b
加入电机外特性map和查询当前转速下的最大扭矩
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33e5850a5e
V形电机+公司磁编码器器， 默认250度offset
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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3cb87e60bf
加入新电机参数
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