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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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7ccc676502
加入foc的观测器融合encoder和smo，进行切换，目前实现了一部分
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cfef077733
转把对应的扭矩需求从电机外特性map中获取最大扭矩
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1fae21df3b
加入电机外特性map和查询当前转速下的最大扭矩
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33e5850a5e
V形电机+公司磁编码器器， 默认250度offset
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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3cb87e60bf
加入新电机参数
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6170fe9020
加入中动100码新电机
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76347900b8
1. 支持鲨湾V形新电机，encoder_off4.h
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05b5dd1b99
通过宏定义选择电机
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29dfe0143a
加入蓝鲨电机的支持，电流环带宽1500
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849e704a60
同心校准，通过matlab设计FIR滤波器，采样率500HZ,通过频率0.5HZ,截至频率5Hz
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6f8a0ecc96
add board_xxx.h 定义板子相关的硬件资源
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27ae733bd4
速度扭矩环平滑切换
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b3f2092376
as5407P编码器调试
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huhui
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9e86eea4b9
加入扭矩环，扭矩环限速
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cafdbb45bc
粗调电流环OK
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3 лет назад |
