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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
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5c2c80c219
update
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51212c16f3
1. 加入扭矩速度查表DQ电流，通过线性插值，先做扭矩插值，再做速度插值
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huhui
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
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huhui
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66a0250b9c
编码器和无感都封装到foc_observer.c 中
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8157f21de7
修改滑膜参数，默认限速最大电机转速
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huhui
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c68eebe756
去掉CONFIG_MIN_CURRENT_FOR_EBRK
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c259f1378d
定义CONFIG_ZERO_SPEED_RPM为0速度
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a6b136a80c
滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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afff55bf59
smo 拼写错误
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4ee5db284a
foc 中执行smo观测器处理
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huhui
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95bccd0942
挡位切换功能
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c52214bde4
二段曲线改为过零处理
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71af1614c1
update
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3 лет назад |
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1fe625d4b0
关闭过调制
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5fb3ebd3c8
过调制处理
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huhui
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4e17ebfa28
二段加减速的第一段step和大小通过宏来控制
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3 лет назад |
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b9328aa378
1. 处理转把
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7deb2c2887
转把指令处理
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d8e2382515
update mc100
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7fb50cb202
支持CAN老协议
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a41c11604c
1. 长捏3s刹车进入坡起模式
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0581ebcb9a
坡起和锁电机功能
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e85be2d30c
1. 堵转功能
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7e691d40fd
超前角标定调试
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