 huhui
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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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dd1b10aab2
解决零位置校准除数少1的问题
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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eaee8fea62
fix 写SN号错误，中动100码电机，编码器做了零位置校准，软件偏移固定0
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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5c2c80c219
update
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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8897e23ff4
保存扭矩查抄表写flash检查地址溢出
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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51212c16f3
1. 加入扭矩速度查表DQ电流，通过线性插值，先做扭矩插值，再做速度插值
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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8ce40ff0f7
解决设置和查询挡位问题
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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0eaca20590
设置和查询挡位信息
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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df68b399b2
母线最大电压不是额定电压
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95bccd0942
挡位切换功能
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ae784e7440
加入挡位和96/48模式
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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71af1614c1
update
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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7004b22d6e
加入电机编号，如果nv的和现有的不相等，重新初始化电机参数
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7deb2c2887
转把指令处理
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d8e2382515
update mc100
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12056ca6b5
支持欠压动态设置
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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a41c11604c
1. 长捏3s刹车进入坡起模式
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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0581ebcb9a
坡起和锁电机功能
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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e85be2d30c
1. 堵转功能
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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acb1d30663
torque table error log
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f3ea0ae12e
dq轴电流分配查表，如果表不存在，使用id=0的控制策略
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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14192a94ec
1. 电流环带宽2000hz，否则高速电流环不能稳定，而且计算的母线电流偏小
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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76347900b8
1. 支持鲨湾V形新电机，encoder_off4.h
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
