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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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3 лет назад |
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
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c9f25e0f5d
工厂测试加入三相驱动设置
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huhui
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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b96cb29317
上报相电流
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huhui
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e31c4ce9a4
重新处理温度limit
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3 лет назад |
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huhui
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89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
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huhui
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eaee8fea62
fix 写SN号错误，中动100码电机，编码器做了零位置校准，软件偏移固定0
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huhui
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5c2c80c219
update
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huhui
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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huhui
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3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
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huhui
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7ccc676502
加入foc的观测器融合encoder和smo，进行切换，目前实现了一部分
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huhui
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66a0250b9c
编码器和无感都封装到foc_observer.c 中
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huhui
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cfef077733
转把对应的扭矩需求从电机外特性map中获取最大扭矩
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huhui
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1bb634310e
相电流加入自适应滤波，截止频率为当前电频率的4倍
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huhui
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a6b136a80c
滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好
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2c595b52df
硬件过采样x4
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huhui
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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huhui
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0cdab24213
打印FOC最大执行时间
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d1a013acbe
加入软件多次采样，去掉最大，最小取平均
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huhui
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afff55bf59
smo 拼写错误
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huhui
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d5b331b0dc
风扇错误检测
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c3e0566660
风扇检测
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5822c0d2af
加入前刹处理，目前只要有一路刹车就认为有刹车信号
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30d2c26ae8
1. 加入MT编码器支持
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95bccd0942
挡位切换功能
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ae784e7440
加入挡位和96/48模式
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71af1614c1
update
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