 huhui
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8b133a2c0c
1. 锁电机，改为开下管，50% duty 无法锁电机
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f02386bc3a
开启能量回收的情况下，解决偶发松开转把再拧转把扭矩始终为-1.0的问题
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1600303020
1. 解决定速巡航飞车问题
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8a2305aabe
1. 解决打齿和加速响应之间的平衡，主要修改 crosszero_step_towards 函数
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683c46fc11
处理autohold和打齿
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db54c20bd1
限流等级保存，恢复低等级限流需要转把释放后，避免突然加速
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6e62faea20
加入A1 5匝的电机支持，最高车速125km/h
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476fc5e651
2/3用宏定义表示
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078281785d
空转检测调试
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d36cc2955f
超前角标定，q轴电流根据调度的s符号定正负
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11781c2507
负载识别，空载和带负载速度环参数不一样
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c16ec4ed7b
1. 更新通过pwm和三相电流计算母线电流的方式
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1d234474cb
无感和encoder切换，未调试
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a2f3f3bd21
加入母线电流的另一种计算方式
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dd10cb01f2
1. 更新pwm驱动，通过宏定义控制adc触发通过update事件，一个周期两次，暂时不用
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eff46e6644
1. 加入ladrc sensorless 观测器
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5a28362944
add ladrc sensorless observer
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64dea2f061
bsp架构梳理
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8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
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325ed6e0a7
update，解决高速急停相错误，dq查询异常，导致程序异常
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ec49c1222f
V3 update
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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7a35b1f566
adrc 参数加入配置
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c596c80f1a
V3版本电流采样修改
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e9dd31a67b
电压圆限制幅度在电流环的时候处理
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efd8248547
real torque control
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68126d1054
修改autohold的最大扭矩为20N.M，修改芯片为303RC
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12402bff1d
去掉不用的代码
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586abcb7f5
解决除0问题
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d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
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