 huhui
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4f8cedbfc9
编码器错误检查调试
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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d2da18139a
打开编码器错误检测，角度错误后保存runtime现场
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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42307a6b50
错误处理保存和工具读取
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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366b590bfa
编码器监测放到encoder.c中，低速通过pwm的频率检测，中高速通过上一次的cnt和当前cnt的比较来检测
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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c675a5c77d
编码器校准，for循环前已经有一次了，所以还是要除count+1
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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713520e8e8
解决编码器校准的时候，除数多1的问题
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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683c46fc11
处理autohold和打齿
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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11781c2507
负载识别，空载和带负载速度环参数不一样
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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dd10cb01f2
1. 更新pwm驱动，通过宏定义控制adc触发通过update事件，一个周期两次，暂时不用
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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c0686b4705
update for gd32f305
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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64dea2f061
bsp架构梳理
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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8fbbf019aa
去掉不使用的timer32 counter
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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3a5d066d60
1. 电流环带宽减小到1000
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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dd1b10aab2
解决零位置校准除数少1的问题
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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1fae21df3b
加入电机外特性map和查询当前转速下的最大扭矩
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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c3a30f7e38
鲨湾控制器+中动编码器电机需要编码器反向
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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223b02d12d
MPS编码器做非线性校准, shark V形电机
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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34cb44e758
MPS编码器做非线性校准
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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08eddbe5a9
V型电机不做FIR非线性校准，后期编码器做非线性校准
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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200dfeb35a
更新编码器处理，pwm duty适当放宽
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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9d6a57ae43
encoder clear 不带参数
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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dca516c892
加入新电机的偏心校准参数
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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d26c99eee2
堵转保护开始计时点Q轴电流大于阈值并且速度小于1km，在3s内不超过0.2圈认为堵转
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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7e691d40fd
超前角标定调试
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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76347900b8
1. 支持鲨湾V形新电机，encoder_off4.h
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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05b5dd1b99
通过宏定义选择电机
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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29dfe0143a
加入蓝鲨电机的支持，电流环带宽1500
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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d0d9ab2240
update
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
