 kevin
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805bfdf972
rad和degree的角度限制一个周期的接口统一放到fast_math.h中，norm_angle_rad/deg
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kevin
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e56ab6f7f9
1. encoder angle offset 修改为s16格式
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2 anos atrás |
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kevin
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42c681df97
编码器通过Z信号校准AB的偶发干扰，防止角度误差累计
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kevin
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40e4ca341c
编码器Z信号处理：
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2 anos atrás |
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kevin
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57ef808348
编码器jitter判断提取出来, 使用fclamp替代最大最小范围处理
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2 anos atrás |
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unknown
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e15534a374
修改pi的变量名称为小写
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huhui
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6ee6fdee8b
去掉backtrace，去掉jtag_debug
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2 anos atrás |
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huhui
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5f5c362379
编码器角度偏移配置
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2 anos atrás |
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huhui
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293da4467a
1. 解决配置接收到后需要更新dq轴电流环参数
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2 anos atrás |
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huhui
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5253c73d22
add autogen config files for config the motor controller
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2 anos atrás |
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huhui
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ea1ff84e5f
停机后不动态检测编码器错误AB，编码器的pwm错误继续检测
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huhui
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15f5bec8aa
加入电子tcs功能
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2 anos atrás |
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huhui
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b90ed380f3
更新encoder错误检测
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2 anos atrás |
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huhui
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f6a80370a3
修改encoder 调试错误的打印和内部变量
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2 anos atrás |
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huhui
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b537ad1447
优化编码器错误检测
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2 anos atrás |
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huhui
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013294e3d2
1. 编码器Z信号使用timer处理上升沿，可以做数字滤波
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2 anos atrás |
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huhui
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30a7e82b10
1. 死区补偿暂时关闭，效果不明显
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huhui
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6d7178fdaa
编码器结构体变量改为static类型
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2 anos atrás |
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huhui
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3683bbe13c
z 信号中断，如果发现无法校准需要置位编码器AB错误，切换到无感
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2 anos atrás |
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huhui
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a986a29a9c
硬件欠压快速判断
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2 anos atrás |
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huhui
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e8ef351ce7
编码器z index 校准AB干扰
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2 anos atrás |
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huhui
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f6189f5799
1. 编码器Z信号对齐补偿，后期需要优化
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2 anos atrás |
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huhui
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4f8cedbfc9
编码器错误检查调试
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2 anos atrás |
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huhui
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d2da18139a
打开编码器错误检测，角度错误后保存runtime现场
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2 anos atrás |
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huhui
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42307a6b50
错误处理保存和工具读取
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2 anos atrás |
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huhui
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366b590bfa
编码器监测放到encoder.c中，低速通过pwm的频率检测，中高速通过上一次的cnt和当前cnt的比较来检测
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2 anos atrás |
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huhui
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c675a5c77d
编码器校准，for循环前已经有一次了，所以还是要除count+1
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3 anos atrás |
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huhui
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713520e8e8
解决编码器校准的时候，除数多1的问题
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3 anos atrás |
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huhui
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683c46fc11
处理autohold和打齿
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3 anos atrás |
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huhui
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11781c2507
负载识别，空载和带负载速度环参数不一样
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3 anos atrás |
