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d571d76f1c
电机标定后，通过电流矢量查找MTPA和弱磁
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3 years ago |
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efd8248547
real torque control
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3 years ago |
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68126d1054
修改autohold的最大扭矩为20N.M，修改芯片为303RC
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3 years ago |
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3a5d066d60
1. 电流环带宽减小到1000
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3 years ago |
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d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
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3 years ago |
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30ca66d422
定速巡航模式下，可以加速
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3 years ago |
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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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3 years ago |
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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3 years ago |
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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3 years ago |
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89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
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3 years ago |
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huhui
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5c2c80c219
update
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3 years ago |
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huhui
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51212c16f3
1. 加入扭矩速度查表DQ电流，通过线性插值，先做扭矩插值，再做速度插值
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3 years ago |
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huhui
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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3 years ago |
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huhui
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3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
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3 years ago |
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huhui
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66a0250b9c
编码器和无感都封装到foc_observer.c 中
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3 years ago |
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huhui
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8157f21de7
修改滑膜参数，默认限速最大电机转速
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3 years ago |
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huhui
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c68eebe756
去掉CONFIG_MIN_CURRENT_FOR_EBRK
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3 years ago |
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huhui
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c259f1378d
定义CONFIG_ZERO_SPEED_RPM为0速度
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3 years ago |
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huhui
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a6b136a80c
滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好
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3 years ago |
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huhui
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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3 years ago |
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huhui
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afff55bf59
smo 拼写错误
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3 years ago |
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4ee5db284a
foc 中执行smo观测器处理
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3 years ago |
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huhui
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95bccd0942
挡位切换功能
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3 years ago |
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huhui
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c52214bde4
二段曲线改为过零处理
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3 years ago |
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71af1614c1
update
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3 years ago |
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huhui
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1fe625d4b0
关闭过调制
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3 years ago |
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huhui
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5fb3ebd3c8
过调制处理
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3 years ago |
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huhui
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4e17ebfa28
二段加减速的第一段step和大小通过宏来控制
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3 years ago |
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huhui
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b9328aa378
1. 处理转把
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3 years ago |
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7deb2c2887
转把指令处理
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3 years ago |
