 huhui
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4bd2d721e2
加入电机电气参数的离线识别
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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dbd2ed2768
FOC log print idc limit
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d7f5f410c5
如果硬件没有母线电流采集，系统的母线电流用软件计算的替代
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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c795a0c367
计算母线电流需要对死区进行补偿，如果svpwm已经做了死区补偿，那么母线电流计算就不补偿
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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013294e3d2
1. 编码器Z信号使用timer处理上升沿，可以做数字滤波
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huhui
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8ca5e9d862
三相平衡检测，加入时间维度，防止转速太低，检测时间过长
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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30a7e82b10
1. 死区补偿暂时关闭，效果不明显
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huhui
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07de41d428
加入逆变器死区补偿，采用线性补偿方式，相电流滤波通过dq滤波，再变化到abc
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huhui
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27156825ec
使用PI_Controller_RunVel控制限速和速度环，根据文档调整硬件死区时间
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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87f8d921e3
加入三相电流不平衡算法，目前只能通过检测负序分量，比如相线螺丝松动等情况
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huhui
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6c34e6e5b6
PMSM_FOC_GetSpeed 判断无感模式使用不同的速度
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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a986a29a9c
硬件欠压快速判断
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7d8642716f
修改s_motRPMFilted 为 s_motVelocityFiltered
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f1fbb06594
默认开启电压相角补偿
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8895b3e1fd
1. 欠压和过流5ms内检测完成
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366b590bfa
编码器监测放到encoder.c中，低速通过pwm的频率检测，中高速通过上一次的cnt和当前cnt的比较来检测
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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1daa3e555b
1. 默认关闭log，有45发来的can指令，打开log
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huhui
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552479dcee
空转检测恢复以前的方式
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64b2726b6c
epm 模式空转和骑行同一套参数
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1e6c717b75
空转检测考虑EPM倒车的情况(负扭矩)
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c1497ca7bd
1. 能量回收负扭矩根据车速，线性减弱
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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8b133a2c0c
1. 锁电机，改为开下管，50% duty 无法锁电机
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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f02386bc3a
开启能量回收的情况下，解决偶发松开转把再拧转把扭矩始终为-1.0的问题
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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1600303020
1. 解决定速巡航飞车问题
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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8a2305aabe
1. 解决打齿和加速响应之间的平衡，主要修改 crosszero_step_towards 函数
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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683c46fc11
处理autohold和打齿
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db54c20bd1
限流等级保存，恢复低等级限流需要转把释放后，避免突然加速
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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6e62faea20
加入A1 5匝的电机支持，最高车速125km/h
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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476fc5e651
2/3用宏定义表示
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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078281785d
空转检测调试
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
