 huhui
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8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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f6d3d3a006
update
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8191a204d0
vbus 电流最大200A
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68126d1054
修改autohold的最大扭矩为20N.M，修改芯片为303RC
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7eb0537990
add mc105 v3 support
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3a5d066d60
1. 电流环带宽减小到1000
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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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0af4ddfb68
霍尔电流采样用单独的宏控制电流采样系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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huhui
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590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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e31c4ce9a4
重新处理温度limit
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huhui
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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huhui
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51212c16f3
1. 加入扭矩速度查表DQ电流，通过线性插值，先做扭矩插值，再做速度插值
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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5ed8eb8078
对3.3和5v进行实时校准，温度变化3.3和5v会有明显变化
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66a0250b9c
编码器和无感都封装到foc_observer.c 中
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huhui
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1fae21df3b
加入电机外特性map和查询当前转速下的最大扭矩
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1bb634310e
相电流加入自适应滤波，截止频率为当前电频率的4倍
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c3a30f7e38
鲨湾控制器+中动编码器电机需要编码器反向
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huhui
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3d66399914
1. ADC注入通道采样时间修改为28 cycle
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huhui
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628640a1a2
限制功率变化需要重新设置挡位信息(主要是限制母线电流和相电流)
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a6b136a80c
滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好
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bf530deede
MC100 不需要swap UV，选择V型电机调试
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huhui
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699d90fa5e
MT编码器4096个脉冲，AB一起触发4096个，单个A和B1024个脉冲
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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2c595b52df
硬件过采样x4
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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3f912f7df6
电流传感器adc的电流参数修改为0.32f, adc的没bit可以分辨320mA
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
