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huhui
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  unknown 03d3f9d3f2 1. MATH_sat 使用clamp 替代 2 anni fa
  huhui e8970aa372 去掉一些空行 2 anni fa
  huhui 0318aec938 更新foc，lineramp_t 2 anni fa
  huhui fc3898105e sincos 函数名称修改 2 anni fa
  huhui a60ce6bd6e 变量初始化 2 anni fa
  huhui 39c1a964ab foc 层重新架构 2 anni fa