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huhui
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  huhui 9e86eea4b9 加入扭矩环，扭矩环限速 3 anni fa
  huhui 7e4785faeb update，uart更新，加入单独的电流控制模式，加入MTPA标定模式 3 anni fa
  huhui cafdbb45bc 粗调电流环OK 3 anni fa
  huhui b9271c2731 加入e_ctrl.c 控制加速，电子刹车，能量回收级别 4 anni fa