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  huhui a6b136a80c 滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好 3 anos atrás
  huhui 058098651e 扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo 3 anos atrás
  huhui 117d2213d7 加入滑膜观测器 3 anos atrás