huhui/MC100

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huhui	7ccc676502 加入foc的观测器融合encoder和smo，进行切换，目前实现了一部分	3 anos atrás
huhui	4e533839aa smo计算低通滤波系数用FOC_CTRL_US	3 anos atrás
huhui	0e02ee7971 处理前一次角度和当前角度跨2PI或者0	3 anos atrás
huhui	a6b136a80c 滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好	3 anos atrás
huhui	058098651e 扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo	3 anos atrás
huhui	afff55bf59 smo 拼写错误	3 anos atrás
huhui	117d2213d7 加入滑膜观测器	3 anos atrás