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30ca66d422
定速巡航模式下，可以加速
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8c4ef78eaa
foc的pid控制器单独定义
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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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huhui
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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682a1b1c87
add A1 motor and factory test file
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huhui
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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huhui
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89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
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5c2c80c219
update
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huhui
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51212c16f3
1. 加入扭矩速度查表DQ电流，通过线性插值，先做扭矩插值，再做速度插值
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huhui
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66a0250b9c
编码器和无感都封装到foc_observer.c 中
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huhui
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390d180c61
不管是否有母线采样，母线电流软件计算都执行
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628640a1a2
限制功率变化需要重新设置挡位信息(主要是限制母线电流和相电流)
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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afff55bf59
smo 拼写错误
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4ee5db284a
foc 中执行smo观测器处理
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d5b331b0dc
风扇错误检测
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acaab45b49
严重错误放到motor.h/.c 中
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95bccd0942
挡位切换功能
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ae784e7440
加入挡位和96/48模式
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71af1614c1
update
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7deb2c2887
转把指令处理
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93e9075c2d
1. 有能量回收的时候，解决飞车问题
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f068a49411
优化
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a41c11604c
1. 长捏3s刹车进入坡起模式
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0581ebcb9a
坡起和锁电机功能
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1e8596b420
过温和欠压保护
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huhui
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14192a94ec
1. 电流环带宽2000hz，否则高速电流环不能稳定，而且计算的母线电流偏小
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