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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
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e31c4ce9a4
重新处理温度limit
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d740566645
扭矩和相电流区分开，可以给真实扭矩(需要通过台架标定)
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89f1fb73a0
挡位切换需要ramp给定
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5c2c80c219
update
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51212c16f3
1. 加入扭矩速度查表DQ电流，通过线性插值，先做扭矩插值，再做速度插值
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a854e1e0b1
实现编码器零位置校准功能
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3a33a7bda0
功率pi，修改kp为1.8，ki为6，每个挡位单独定义转把，转速和扭矩的对应关系
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f6a10a156d
温度补偿低通滤波设置更小的截止频率，母线的滤波器截止频率设置的大一些
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66a0250b9c
编码器和无感都封装到foc_observer.c 中
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cfef077733
转把对应的扭矩需求从电机外特性map中获取最大扭矩
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390d180c61
不管是否有母线采样，母线电流软件计算都执行
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1bb634310e
相电流加入自适应滤波，截止频率为当前电频率的4倍
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51faf5ecd4
放电母线电流为正，发送母线电流为负
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170bc02e78
母线限流，取母线绝对值，母线电流计算取负号，负放电，正发电
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3ff5f6c657
电压圆之后DQ电压乘以SQRT3_BY_2， svm中不需要在乘SQRT3_BY_2
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628640a1a2
限制功率变化需要重新设置挡位信息(主要是限制母线电流和相电流)
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a6b136a80c
滑膜观测器使用arctan和pll实现，单独pll效果不好
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48915aebed
runtime 限制处理优化
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058098651e
扭矩限速Kp，Ki跟着电机，更新smo
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afff55bf59
smo 拼写错误
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4ee5db284a
foc 中执行smo观测器处理
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d0315cac63
加入母线电流的采集
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95bccd0942
挡位切换功能
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ae784e7440
加入挡位和96/48模式
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71af1614c1
update
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