 huhui
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11781c2507
负载识别，空载和带负载速度环参数不一样
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c16ec4ed7b
1. 更新通过pwm和三相电流计算母线电流的方式
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1d234474cb
无感和encoder切换，未调试
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a2f3f3bd21
加入母线电流的另一种计算方式
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dd10cb01f2
1. 更新pwm驱动，通过宏定义控制adc触发通过update事件，一个周期两次，暂时不用
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eff46e6644
1. 加入ladrc sensorless 观测器
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5a28362944
add ladrc sensorless observer
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64dea2f061
bsp架构梳理
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8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
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325ed6e0a7
update，解决高速急停相错误，dq查询异常，导致程序异常
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ec49c1222f
V3 update
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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7a35b1f566
adrc 参数加入配置
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c596c80f1a
V3版本电流采样修改
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e9dd31a67b
电压圆限制幅度在电流环的时候处理
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efd8248547
real torque control
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68126d1054
修改autohold的最大扭矩为20N.M，修改芯片为303RC
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huhui
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12402bff1d
去掉不用的代码
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586abcb7f5
解决除0问题
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d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
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d630787c73
1. 转把扭矩解析按照加减速的逻辑处理，结合当前的实际扭矩
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huhui
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4dd4bf8079
更改PMSM_FOC_Get_Real_Torque -> PMSM_FOC_Get_Real_dqVector，DQ轴电流矢量
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huhui
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30ca66d422
定速巡航模式下，可以加速
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8c4ef78eaa
foc的pid控制器单独定义
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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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huhui
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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90d3d38585
扭矩模式限速通过PI调节器限制DQ的最大输出电压
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590f4e03a1
电流环带宽放到motor_param.h中定义，A1 motor的带宽2000
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huhui
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e31c4ce9a4
重新处理温度limit
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