 huhui
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07de41d428
加入逆变器死区补偿，采用线性补偿方式，相电流滤波通过dq滤波，再变化到abc
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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27156825ec
使用PI_Controller_RunVel控制限速和速度环，根据文档调整硬件死区时间
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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87f8d921e3
加入三相电流不平衡算法，目前只能通过检测负序分量，比如相线螺丝松动等情况
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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a986a29a9c
硬件欠压快速判断
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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7d8642716f
修改s_motRPMFilted 为 s_motVelocityFiltered
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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8895b3e1fd
1. 欠压和过流5ms内检测完成
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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4f8cedbfc9
编码器错误检查调试
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huhui
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42307a6b50
错误处理保存和工具读取
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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366b590bfa
编码器监测放到encoder.c中，低速通过pwm的频率检测，中高速通过上一次的cnt和当前cnt的比较来检测
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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1daa3e555b
1. 默认关闭log，有45发来的can指令，打开log
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%!s(int64=2) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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8b133a2c0c
1. 锁电机，改为开下管，50% duty 无法锁电机
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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db54c20bd1
限流等级保存，恢复低等级限流需要转把释放后，避免突然加速
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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62ae51e888
加入母线电流过流检测
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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078281785d
空转检测调试
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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c16ec4ed7b
1. 更新通过pwm和三相电流计算母线电流的方式
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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a2f3f3bd21
加入母线电流的另一种计算方式
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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dd10cb01f2
1. 更新pwm驱动，通过宏定义控制adc触发通过update事件，一个周期两次，暂时不用
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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8386a75c19
A1电机的电流环带宽设置为1.6kHz
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huhui
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325ed6e0a7
update，解决高速急停相错误，dq查询异常，导致程序异常
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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a84e688d96
默认减速50ms，lq通过iq查表获取，然后更新iq的pi控制器
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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c596c80f1a
V3版本电流采样修改
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huhui
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e9dd31a67b
电压圆限制幅度在电流环的时候处理
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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d1d918a7d7
电子刹车使用扭矩方式
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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4dd4bf8079
更改PMSM_FOC_Get_Real_Torque -> PMSM_FOC_Get_Real_dqVector，DQ轴电流矢量
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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30ca66d422
定速巡航模式下，可以加速
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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8c4ef78eaa
foc的pid控制器单独定义
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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2812b95e43
加入LADRC控制器，控制速度和限速环路
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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4955e1c3ba
加入电门过压和欠压检测
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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e7e9c5386d
限速还是回退到限制扭矩，如果限制电压，速度环和扭矩模式切换不平滑
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
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huhui
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3db2e106ea
kb 改为 kd，不使用饱和系数，改为微分系数
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%!s(int64=3) %!d(string=hai) anos |
