V3版本电流采样修改

Signed-off-by: huhui <huhui@sharkgulf.com>

Applications/foc/core/PMSM_FOC_Core.c

@@ -903,6 +903,9 @@ void PMSM_FOC_AutoHold(bool lock) {
 #endif
 			}
 			eCtrl_reset_Torque(gFoc_Ctrl.in.s_targetTorque);
+			gFoc_Ctrl.out.f_autohold_trq = gFoc_Ctrl.in.s_targetTorque;
+		}else {
+			gFoc_Ctrl.out.f_autohold_trq = 0;
 		}
 		gFoc_Ctrl.in.b_AutoHold = lock;
 	}

Applications/foc/core/PMSM_FOC_Core.h

@@ -156,6 +156,7 @@ typedef struct {
 	float s_CalciDC;
 	float s_RealCurrentFiltered;
 	float f_vdqRation;
+	float f_autohold_trq;
 	s16   test_sample;
 	float sin;
 	float cos;

Applications/foc/core/thro_torque.c

@@ -107,12 +107,27 @@ static void thro_torque_request(void) {
 	if (!mc_throttle_released()) {
 		if (_torque.accl) { //加速需求
 			float ref_torque = thro_torque_for_accelerate();
+			float hold_torque = PMSM_FOC_Get()->out.f_autohold_trq;
 			float curr_rpm = PMSM_FOC_GetSpeed();
+			if (hold_torque < 0) { //下坡驻车,最小给0扭矩
+				hold_torque = 0;
+			}
 			if (curr_rpm <= CONFIG_ZERO_SPEED_RPM) {//从静止开始加速
-				float hold_torque = eCtrl_get_FinalTorque();
 				ref_torque	= MAX(hold_torque, ref_torque);
+				if (hold_torque != 0) {
+					_torque.torque_req = hold_torque;
+					PMSM_FOC_Get()->out.f_autohold_trq = 0;
+				}
+			}
+			if (curr_rpm < CONFIG_ZERO_SPEED_RAMP_RMP) {
+				u16 start_time = mc_get_gear_config()->n_zero_accl;
+				if (start_time == 0) {
+					start_time = 1;
+				}
+				step_towards(&_torque.torque_req, ref_torque, ref_torque/(float)start_time);
+			}else {
+				_torque.torque_req = ref_torque;
 			}
-			_torque.torque_req = ref_torque;
 		}else {
 			float ref_torque = thro_torque_for_decelerate();
 			_torque.torque_req = ref_torque;

Applications/foc/foc_config.h

@@ -34,6 +34,7 @@
 #define CONFIG_FOC_VDQ_RAMP_TS 100
 #define CONFIG_FOC_VDQ_RAMP_FINAL_TIME 1000
 #define CONFIG_ZERO_SPEED_RPM  10
+#define CONFIG_ZERO_SPEED_RAMP_RMP 100 //从0速启动到结束的速度
 /* 电子刹车，动能回收，加速 */
 #define CONFIG_eCTRL_STEP_TS CONFIG_SPD_CTRL_MS     /* 斜率给定的step的时间值，单位 ms */
 #define CONFIG_eCTRL_Brake_TIME 1500     /* 捏住刹车的时间，超过这个时间启动ebrake，单位 ms */

Applications/foc/motor/current_ics.c

@@ -142,7 +142,17 @@ void phase_current_get(float *iABC){
 
 	cs->adc_ib = (phase_current1 - cs->adc_offset_b);
 	cs->adc_ic = (phase_current2 - cs->adc_offset_c);
-
+#if (CONFIG_HW_VERSION==3)
+#ifdef CONFIG_PWM_UV_SWAP
+	iABC[1] = -cs->adc_ib * ADC_TO_CURR_ceof1;
+	iABC[0] = -cs->adc_ic * ADC_TO_CURR_ceof2;
+	iABC[2] = -(iABC[1] + iABC[2]);
+#else
+	iABC[1] = -cs->adc_ib * ADC_TO_CURR_ceof1;
+	iABC[2] = -cs->adc_ic * ADC_TO_CURR_ceof2;
+	iABC[0] = -(iABC[1] + iABC[0]);
+#endif
+#else
 #ifdef CONFIG_PWM_UV_SWAP
 	iABC[1] = -cs->adc_ib * ADC_TO_CURR_ceof1;
 	iABC[2] = -cs->adc_ic * ADC_TO_CURR_ceof2;
@@ -152,6 +162,7 @@ void phase_current_get(float *iABC){
 	iABC[0] = -cs->adc_ic * ADC_TO_CURR_ceof2;
 	iABC[2] = -(iABC[1] + iABC[0]);
 #endif
+#endif
 }
 
 void phase_current_point(void *p){

Project/MC105_V3.uvoptx

@@ -227,7 +227,7 @@
 
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     <GroupName>Foc</GroupName>
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Project/MC105_V3.uvprojx

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