mc100 v1.0编译通过

Signed-off-by: huhui <huhui@sharkgulf.com>

Applications/bsp/at32/board_at_mc100_v1.h

@@ -32,7 +32,6 @@
 #define CONFIG_96V_MODE_VOL (60.0F)
 
 #define CONFIG_SMO_OBSERVER 1
-#define CONFIG_SPEED_LADRC  1
 
 #define SCHED_TIMER TIMER5
 #define SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER5

Applications/bsp/at32/board_at_mc105_v3.h

@@ -34,7 +34,6 @@
 #define CONFIG_96V_MODE_VOL (60.0F)
 
 #define CONFIG_LADRC_OBSERVER
-#define CONFIG_SPEED_LADRC  
 //#define CONFIG_FORCE_96V_MODE
 #ifdef CONFIG_SENSORLESS_TOW_SAMPLES
 #define CONFIG_SENSORLESS_TS (FOC_CTRL_US/2.0f)

Applications/bsp/bsp.h

@@ -30,6 +30,9 @@
 #define MOTOR_BLUESHARK_ZD_100  4//中动100码编码器电机样品
 #define MOTOR_BLUESHARK_A1      5
 
+#define BOARD_105_VERSION_3 2
+#define BOARD_105_VERSION_4 1
+
 #if defined (GD32F30X_HD) || defined (GD32F30X_XD) || defined (GD32F30X_CL)
 #include "bsp/gd32/bsp.h"
 #elif defined AT32F413RCT7

Applications/bsp/gd32/board_mc100_v1.h

@@ -6,17 +6,19 @@
 #include "gd32e10x.h"
 #endif
 
-#define CONFIG_MOS_MAX_VOL 145.0F
+#define CONFIG_MOS_MAX_VOL 125.0F
 #define CONFIG_HW_MAX_DC_VOLTAGE 110.0F
 #define CONFIG_RATED_DC_VOL (96.0f)   /* 母线最大电压 V*/
-#define CONFIG_MIN_DC_VOL   (36.0f)
+#define CONFIG_MIN_DC_VOL   (60.0f)
 
-#define CONFIG_HW_MAX_DC_CURRENT 200.0f
+#define CONFIG_HW_MAX_DC_CURRENT 250.0f
+#define CONFIG_MAX_CHRG_CURRENT (-100.0f)
 #define CONFIG_HW_MAX_MOTOR_RPM      9000.0f
 #define CONFIG_HW_MAX_PHASE_CURR   500.0F
 #define CONFIG_HW_MAX_PHASE_VOL    (CONFIG_MOS_MAX_VOL - 20.0F)
 #define CONFIG_MAX_TORQUE       CONFIG_HW_MAX_PHASE_CURR
-#define CONFIG_MAX_LOCK_TORQUE  20
+#define CONFIG_MAX_LOCK_TORQUE  100
+#define CONFIG_MAX_ACTIVE_EMF   5000.0F
 
 //#define CONFIG_BEEP 
 #define CONFIG_STALL_MAX_CURRENT 100.0f //最大堵转相电流电流
@@ -32,7 +34,9 @@
 #define CONFIG_96V_MODE_VOL (60.0F)
 
 #define CONFIG_SMO_OBSERVER 1
-#define CONFIG_SPEED_LADRC  1
+//#define CONFIG_SPEED_LADRC  1
+#define CONFIG_SENSORLESS_TS FOC_CTRL_US
+
 
 #define SCHED_TIMER TIMER5
 #define SCHED_TIMER_RCU RCU_TIMER5
@@ -40,11 +44,13 @@
 #define SCHED_TIMER_IRQHandler TIMER5_IRQHandler
 
 #define PWM_DEAD_TIME_NS 400u
-#define HW_DEAD_TIME_NS  200u
-#define HW_RISE_TIME_NS  500u
+#define PWM_TOFF_DELAY_MAX 240u
+#define PWM_TON_DELAY_MIN 200u
+#define HW_DEAD_TIME_NS  210u
+#define HW_RISE_TIME_NS  150u
 #define HW_NOISE_TIME_NS 300u
 
-#define TDead NS_2_TCLK(HW_DEAD_TIME_NS + PWM_DEAD_TIME_NS)/* ����ʱ�� */ 
+#define CONFIG_HW_DeadTime NS_2_TCLK(HW_DEAD_TIME_NS + PWM_DEAD_TIME_NS + (PWM_TOFF_DELAY_MAX - PWM_TON_DELAY_MIN))/* ����ʱ�� */
 #define TRise NS_2_TCLK(HW_RISE_TIME_NS)/* MOS ����ʱ��*/
 #define TNoise NS_2_TCLK(HW_NOISE_TIME_NS)/* MOS��������Ŀ�������ʱ�� */
 #define TADC  ((uint16_t)((ADC_TRIG_CONV_LATENCY_CYCLES + ADC_SAMPLING_CYCLES) *2 * TIM_CLOCK_MHz) / ADC_CLOCK_MHz + 1u)/* ADC ����ʱ�� */
@@ -334,7 +340,9 @@
 
 #define ENC_MAX_interpolation 1.0F
 
-#define ENC_FILTER_NR          15
+#define CONFIG_ENC_FILTER_NR          12 //1100： fSAMP=fDTS/16, N=8,采样率 120M/16 = 7.5M
+#define CONFIG_PWM_FILTER_NR          12
+
 #ifdef CONFIG_PWM_UV_SWAP
 #define ENCODER_CC_INVERT 1
 #endif

Applications/bsp/gd32/board_mc105_v3.h

@@ -391,9 +391,6 @@
 #define BOOT_PIN_1_GROUP GPIOC 
 #define BOOT_PIN_1_PIN   GPIO_PIN_7
 
-#define BOARD_105_VERSION_3 2
-#define BOARD_105_VERSION_4 1
-
 #define ENC_MAX_interpolation 1.0F
 
 #define CONFIG_ENC_FILTER_NR          12 //1100： fSAMP=fDTS/16, N=8,采样率 120M/16 = 7.5M

Applications/bsp/n32/board_n32_mc105_v3.h

@@ -27,7 +27,7 @@
 #define CONFIG_96V_MODE_VOL (60.0F)
 
 #define CONFIG_SMO_OBSERVER 1
-#define CONFIG_SPEED_LADRC  1
+//#define CONFIG_SPEED_LADRC  1
 //#define CONFIG_FORCE_96V_MODE 1
 
 #define SCHED_TIMER TIM5

Project/MC100.uvoptx

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Project/MC100.uvprojx

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