GD32_DEMO工程加入key的处理

Signed-off-by: huhui <huhui@sharkgulf.com>

Applications/app/app.c

@@ -40,7 +40,7 @@ void fetch_jtag_cmd(void) {
 		foc_send_command(&foc_cmd);
 		jtag_cmd = 0;
 	}else if (jtag_cmd == 5) {
-		PMSM_FOC_Set_Current(2.0f);
+		PMSM_FOC_Set_Current(0.5f);
 		jtag_cmd = 0;
 	}
 }
@@ -60,6 +60,10 @@ void app_start(void){
 	can_message_init();
 	restore_config();
 	mc_init();
+#ifdef GD32_FOC_DEMO	
+	extern void key_init(void);
+	key_init();
+#endif
 	gpio_led1_enable(true);
 	shark_task_create(_app_low_task, NULL);
 

Applications/app/key_process.c

@@ -0,0 +1,69 @@
+#include "os/os_task.h"
+#include "bsp/gpio.h"
+#include "bsp/bsp.h"
+#include "os/os_task.h"
+#include "libs/logger.h"
+#include "libs/utils.h"
+#include "foc/commands.h"
+#include "foc/core/PMSM_FOC_Core.h"
+
+#define KEY_START 0
+#define KEY_STOP  1
+#define KEY_FUNC  2
+
+static u8 key_value[3];
+static float foc_current = 0.0f;
+static u8 ctrl_mode = CTRL_MODE_OPEN;
+static u32 key_task(void *p) {
+	foc_cmd_body_t foc_cmd;
+	u8 cmd_data[16];
+	foc_cmd.data = cmd_data;
+	int value = gpio_startkey_value();
+	if (value != key_value[KEY_START]) {
+		if (value) {
+			foc_current = 0.0f;
+			ctrl_mode = CTRL_MODE_OPEN;
+			foc_cmd.cmd = Foc_Start_Motor;
+			if (PMSM_FOC_Is_Start()) {
+				cmd_data[0] = Foc_Stop; 
+			}else {
+				cmd_data[0] = Foc_Start; 
+			}
+			foc_send_command(&foc_cmd);
+		}
+		key_value[KEY_START] = value;
+	}
+
+	value = gpio_stopkey_value();
+	if (value != key_value[KEY_STOP]) {
+		if (value) {
+			if (foc_current < 2.0f) {
+				foc_current += 0.1f;
+			}
+			PMSM_FOC_Set_Current(foc_current);
+		}
+		key_value[KEY_STOP] = value;
+	}
+
+	value = gpio_funckey_value();
+	if (value != key_value[KEY_FUNC]) {
+		if (value) {
+			if (ctrl_mode == CTRL_MODE_OPEN) {
+				ctrl_mode = CTRL_MODE_CURRENT;
+			}else {
+				ctrl_mode = CTRL_MODE_OPEN;
+			}
+			PMSM_FOC_SetCtrlMode(ctrl_mode);
+		}
+		key_value[KEY_FUNC] = value;
+	}
+	return 0;
+}
+
+void key_init(void) {
+	key_value[KEY_START] = gpio_startkey_value();
+	key_value[KEY_STOP] = gpio_stopkey_value();
+	key_value[KEY_FUNC] = gpio_funckey_value();
+
+	shark_task_create(key_task, NULL);
+}

Applications/bsp/gpio.c

@@ -5,6 +5,9 @@
 #define LED1_Enable_pin 1
 #define LED2_Enable_pin 2
 #define LED3_Enable_pin 3
+#define KEY_Start_pin   4
+#define KEY_Stop_pin    5
+#define KEY_Func_pin   6
 
 /*
 * gpio.c
@@ -16,6 +19,9 @@ const static gpio_pin_config_t _pins[] = {
 	[LED1_Enable_pin] = {GPIOD, GPIO_PIN_2, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, 0},
 	[LED2_Enable_pin] = {GPIOB, GPIO_PIN_9, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, 0},
 	[LED3_Enable_pin] = {GPIOC, GPIO_PIN_5, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, 0},
+	[KEY_Start_pin] = {GPIOB, GPIO_PIN_5, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, 0},
+	[KEY_Stop_pin] = {GPIOB, GPIO_PIN_11, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, 0},
+	[KEY_Func_pin] = {GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, 0},
 #endif	
 };
 void gpio_pin_init(void){
@@ -63,3 +69,28 @@ void gpio_led3_enable(bool enable) {
 #endif
 }
 
+int gpio_startkey_value(void) {
+#ifdef GD32_FOC_DEMO
+	return gpio_input_bit_get(_pins[KEY_Start_pin].group, _pins[KEY_Start_pin].pin)==SET?1:0;
+#else
+	return 1;
+#endif
+}
+
+int gpio_stopkey_value(void) {
+#ifdef GD32_FOC_DEMO
+	return gpio_input_bit_get(_pins[KEY_Stop_pin].group, _pins[KEY_Stop_pin].pin)==SET?1:0;
+#else
+	return 1;
+#endif
+}
+
+int gpio_funckey_value(void) {
+#ifdef GD32_FOC_DEMO
+	return gpio_input_bit_get(_pins[KEY_Func_pin].group, _pins[KEY_Func_pin].pin)==SET?1:0;
+#else
+	return 1;
+#endif
+}
+
+

Applications/bsp/gpio.h

@@ -19,5 +19,8 @@ void gpio_ir2136_enable(bool enable);
 void gpio_led1_enable(bool enable);
 void gpio_led2_enable(bool enable);
 void gpio_led3_enable(bool enable);
+int gpio_startkey_value(void);
+int gpio_stopkey_value(void);
+int gpio_funckey_value(void);
 
 #endif /* _GPIO_PIN_H__ */

Applications/foc/commands.c

@@ -49,7 +49,7 @@ static void process_foc_command(foc_cmd_body_t *command) {
 			bool success;
 			foc_start_cmd_t *scmd = (foc_start_cmd_t *)command->data;
 			if (scmd->start_stop == Foc_Start) {
-				success = mc_start(CTRL_MODE_CURRENT);
+				success = mc_start(CTRL_MODE_OPEN);
 			}else if (scmd->start_stop == Foc_Stop) {
 				success = mc_stop();
 			}

Applications/foc/core/PMSM_FOC_Core.c

@@ -222,11 +222,11 @@ void PMSM_FOC_Schedule(void) {
 
 	if (_gFOC_Ctrl.ctrl_count % 5 == 0) {
 		//plot_1data16(FtoS16x1000(PMSM_FOC_Get_iDC()));
-		//plot_2data16(FtoS16x1000(_gFOC_Ctrl.out.s_RealIdq.d), FtoS16x1000(_gFOC_Ctrl.out.s_RealIdq.q));
+		plot_2data16(FtoS16x1000(_gFOC_Ctrl.out.s_RealIdq.d), FtoS16x1000(_gFOC_Ctrl.out.s_RealIdq.q));
 		//plot_1data16(_gFOC_Ctrl.in.s_motRPM);
 		//plot_2data16(FtoS16(_gFOC_Ctrl.in.s_hallAngle), FtoS16(_gFOC_Ctrl.in.s_motAngle));
 		//plot_3data16(FtoS16x1000(iabc[0]), FtoS16x1000(_gFOC_Ctrl.in.s_targetVdq.d), FtoS16x1000(_gFOC_Ctrl.out.s_RealIdq.d));
-		plot_3data16(FtoS16x1000(iabc[0]), FtoS16x1000(iabc[1]), FtoS16(_gFOC_Ctrl.in.s_hallAngle)*10);
+		//plot_3data16(FtoS16x1000(iabc[0]), FtoS16x1000(iabc[1]), FtoS16(_gFOC_Ctrl.in.s_hallAngle)*10);
 		//plot_1data16(FtoS16(_gFOC_Ctrl.in.s_hallAngle));
 	}	
 }

Project/GD32_DEMO.uvoptx

@@ -120,6 +120,7 @@
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
           <Key>DLGUARM</Key>
+          <Name>?</Name>
         </SetRegEntry>
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
@@ -303,6 +304,18 @@
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
+    <File>
+      <GroupNumber>1</GroupNumber>
+      <FileNumber>4</FileNumber>
+      <FileType>1</FileType>
+      <tvExp>0</tvExp>
+      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
+      <bDave2>0</bDave2>
+      <PathWithFileName>..\Applications\app\key_process.c</PathWithFileName>
+      <FilenameWithoutPath>key_process.c</FilenameWithoutPath>
+      <RteFlg>0</RteFlg>
+      <bShared>0</bShared>
+    </File>
   </Group>
 
   <Group>
@@ -313,7 +326,7 @@
     <RteFlg>0</RteFlg>
     <File>
       <GroupNumber>2</GroupNumber>
-      <FileNumber>4</FileNumber>
+      <FileNumber>5</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -325,7 +338,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>2</GroupNumber>
-      <FileNumber>5</FileNumber>
+      <FileNumber>6</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -337,7 +350,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>2</GroupNumber>
-      <FileNumber>6</FileNumber>
+      <FileNumber>7</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -349,7 +362,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>2</GroupNumber>
-      <FileNumber>7</FileNumber>
+      <FileNumber>8</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -361,7 +374,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>2</GroupNumber>
-      <FileNumber>8</FileNumber>
+      <FileNumber>9</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
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       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -373,7 +386,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>2</GroupNumber>
-      <FileNumber>9</FileNumber>
+      <FileNumber>10</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -393,7 +406,7 @@
     <RteFlg>0</RteFlg>
     <File>
       <GroupNumber>3</GroupNumber>
-      <FileNumber>10</FileNumber>
+      <FileNumber>11</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -405,7 +418,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>3</GroupNumber>
-      <FileNumber>11</FileNumber>
+      <FileNumber>12</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -417,7 +430,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>3</GroupNumber>
-      <FileNumber>12</FileNumber>
+      <FileNumber>13</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -437,7 +450,7 @@
     <RteFlg>0</RteFlg>
     <File>
       <GroupNumber>4</GroupNumber>
-      <FileNumber>13</FileNumber>
+      <FileNumber>14</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -449,7 +462,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>4</GroupNumber>
-      <FileNumber>14</FileNumber>
+      <FileNumber>15</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -461,7 +474,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>4</GroupNumber>
-      <FileNumber>15</FileNumber>
+      <FileNumber>16</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -473,7 +486,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>4</GroupNumber>
-      <FileNumber>16</FileNumber>
+      <FileNumber>17</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -493,7 +506,7 @@
     <RteFlg>0</RteFlg>
     <File>
       <GroupNumber>5</GroupNumber>
-      <FileNumber>17</FileNumber>
+      <FileNumber>18</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -505,7 +518,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>5</GroupNumber>
-      <FileNumber>18</FileNumber>
+      <FileNumber>19</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -517,7 +530,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>5</GroupNumber>
-      <FileNumber>19</FileNumber>
+      <FileNumber>20</FileNumber>
       <FileType>4</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
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@@ -537,7 +550,7 @@
     <RteFlg>0</RteFlg>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>20</FileNumber>
+      <FileNumber>21</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -549,7 +562,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>21</FileNumber>
+      <FileNumber>22</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -561,7 +574,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>22</FileNumber>
+      <FileNumber>23</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -573,7 +586,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>23</FileNumber>
+      <FileNumber>24</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -585,7 +598,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>24</FileNumber>
+      <FileNumber>25</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
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@@ -597,7 +610,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>25</FileNumber>
+      <FileNumber>26</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
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@@ -609,7 +622,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>26</FileNumber>
+      <FileNumber>27</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
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@@ -621,7 +634,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>27</FileNumber>
+      <FileNumber>28</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -633,7 +646,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>28</FileNumber>
+      <FileNumber>29</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -645,7 +658,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>29</FileNumber>
+      <FileNumber>30</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -657,7 +670,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>30</FileNumber>
+      <FileNumber>31</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -669,7 +682,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>31</FileNumber>
+      <FileNumber>32</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -681,7 +694,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>32</FileNumber>
+      <FileNumber>33</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -693,7 +706,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>33</FileNumber>
+      <FileNumber>34</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -705,7 +718,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>6</GroupNumber>
-      <FileNumber>34</FileNumber>
+      <FileNumber>35</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
       <tvExp>0</tvExp>
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@@ -725,7 +738,7 @@
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     <File>
       <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>35</FileNumber>
+      <FileNumber>36</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
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@@ -737,7 +750,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>36</FileNumber>
+      <FileNumber>37</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
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@@ -749,7 +762,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>37</FileNumber>
+      <FileNumber>38</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
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@@ -761,7 +774,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>38</FileNumber>
+      <FileNumber>39</FileNumber>
       <FileType>1</FileType>
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       <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
@@ -773,7 +786,7 @@
     </File>
     <File>
       <GroupNumber>7</GroupNumber>
-      <FileNumber>39</FileNumber>
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