去掉backtrace，去掉jtag_debug

Signed-off-by: huhui <huhui@sharkgulf.com>

Applications/app/app.c

@@ -161,7 +161,7 @@ static u32 _app_report_task(void *p) {
 		//sys_debug("_>%f, %f, %f\n", ladrc_observer_get()->ld, ladrc_observer_get()->lq, ladrc_observer_get()->poles);
 		encoder_log();
 		//motor_debug();
-		//sample_log();
+		sample_log();
 		//PMSM_FOC_LogDebug();
 		//F_debug();
 		//eCtrl_debug_log();

Applications/bsp/gd32/board_mc105_v3.h

@@ -419,13 +419,10 @@
 #define ENC_Duty(d, t) ((PWM_Duty(d, t)*ENC_PWM_MAX_RES - ENC_PWM_INIT_WIDTH)/(ENC_PWM_MAX_RES - ENC_PWM_END_WIDTH - ENC_PWM_INIT_WIDTH))
 #else
 #error "Postion sensor ERROR"
-
 #endif
-#define DEBUG_PORT_UART2
 
-#ifndef CONFIG_MOT_TYPE
-#define CONFIG_MOT_TYPE MOTOR_BLUESHARK_A1
-#endif
+#define DEBUG_PORT_UART2
+//#define CONFIG_MOTOR_TORQUE_CONF "foc/motor/A1_motor_config.c"
 
 //#define CONFIG_DQ_STEP_RESPONSE
 

Applications/bsp/gd32/mc_irqs.c

@@ -17,11 +17,9 @@ void NMI_Handler(void)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
-__asm void HardFault_Handler(void){
-		IMPORT fault_backtrace
-    mov     r0, lr                  ; get lr
-    mov     r1, sp                  ; get stack pointer (current is MSP)
-    bl      fault_backtrace
+void HardFault_Handler(void){
+    while (1){
+    }
 }
 
 /*!

Applications/foc/motor/encoder.c

@@ -5,19 +5,6 @@
 #include "libs/logger.h"
 #include "foc/mc_config.h"
 #include "math/fast_math.h"
-#if CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_OLD
-#include "encoder_off2.h"
-#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_NEW1
-#include "encoder_off3.h"
-#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_NEW2
-#if ENCODER_TYPE==ENCODER_MPS
-#include "encoder_off4.h"
-#endif
-#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
-#if ENCODER_TYPE==ENCODER_MPS
-#include "encoder_off5.h"
-#endif
-#endif
 
 /* 磁编码器使用一对极的磁铁，所以编码器获取的角度和机械角度相同需要转为电角度*/
 

Applications/foc/motor/motor_param.c

@@ -5,7 +5,7 @@
 #include "foc/mc_config.h"
 #include "libs/logger.h"
 
-#if CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_A1
+#if defined(CONFIG_MOTOR_TORQUE_CONF)
 #define MOT_HAVE_MAPS
 #define MOT_USE_PHASE_I //表示使用电流矢量和RPM查表，获取D轴电流，iq = 开根号(电流矢量的平方 - D轴电流的平方)
 #ifndef MOTOR_STATOR_5N
@@ -18,7 +18,7 @@ static int map_rpm[] = {2000, 3000, 4000, 4500, 5000, 5500, 6000, 6500, 7000, 75
 #define TRQ_MAX_IDX 10
 static int map_rpm[] = {4000, 4500, 5000, 5500, 6000, 6500, 7000, 7500, 8000, 8500, 9000};
 #endif
-#include "foc/motor/A1_motor_config.c"
+#include CONFIG_MOTOR_TORQUE_CONF
 #endif
 
 /* 根据电机外特性map，获取当前转速下的最大扭矩，主要给计算当前扭矩需求使用 */

Project/MC105_V3.uvoptx

@@ -459,6 +459,18 @@
       <RteFlg>0</RteFlg>
       <bShared>0</bShared>
     </File>
+    <File>
+      <GroupNumber>2</GroupNumber>
+      <FileNumber>19</FileNumber>
+      <FileType>1</FileType>
+      <tvExp>0</tvExp>
+      <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
+      <bDave2>0</bDave2>
+      <PathWithFileName>..\Applications\foc\core\etcs.c</PathWithFileName>
+      <FilenameWithoutPath>etcs.c</FilenameWithoutPath>
+      <RteFlg>0</RteFlg>
+      <bShared>0</bShared>
+    </File>
   </Group>
 
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@@ -469,7 +481,7 @@
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-      <FileNumber>19</FileNumber>
+      <FileNumber>20</FileNumber>
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@@ -481,7 +493,7 @@
     </File>
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-      <FileNumber>20</FileNumber>
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@@ -493,7 +505,7 @@
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-      <FileNumber>21</FileNumber>
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@@ -505,7 +517,7 @@
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-      <FileNumber>22</FileNumber>
+      <FileNumber>23</FileNumber>
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@@ -517,7 +529,7 @@
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@@ -529,7 +541,7 @@
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+      <FilenameWithoutPath>mc_config.c</FilenameWithoutPath>
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+      <FilenameWithoutPath>throttle.c</FilenameWithoutPath>
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+    </File>
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     <File>
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-      <FileNumber>28</FileNumber>
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Project/MC105_V3.uvprojx

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+              <Define>USE_STDPERIPH_DRIVER,GD32F30X_CL,MC105_HW_V3,CONFIG_CAN_IAP</Define>
               <Undefine></Undefine>
               <IncludePath>..\Librarys\CMSIS\Include,..\Librarys\CMSIS\GD\GD32F30x\Include,..\Librarys\GD32F30x_Drivers\include,..\Applications;..\Simulink\PMSM_Controller_ert_rtw</IncludePath>
             </VariousControls>
@@ -478,6 +478,11 @@
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+              <FileType>1</FileType>
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+            </File>
           </Files>
         </Group>
         <Group>
@@ -513,6 +518,16 @@
               <FileType>1</FileType>
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+              <FileType>1</FileType>
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+            </File>
           </Files>
         </Group>
         <Group>
@@ -643,11 +658,6 @@
         <Group>
           <GroupName>Libs</GroupName>
           <Files>
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               <FileType>1</FileType>

Project/MC105_V3_Z100.uvoptx

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       <FileType>2</FileType>
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Project/MC105_V3_Z100.uvprojx

@@ -337,7 +337,7 @@
             <v6Rtti>0</v6Rtti>
             <VariousControls>
               <MiscControls>--gnu -DCONFIG_MOT_TYPE=MOTOR_BLUESHARK_ZD_100</MiscControls>
-              <Define>USE_STDPERIPH_DRIVER,GD32F30X_CL,BACK_TRACE,MC105_HW_V3,CONFIG_CAN_IAP,JTAG_DEBUG</Define>
+              <Define>USE_STDPERIPH_DRIVER,GD32F30X_CL,MC105_HW_V3,CONFIG_CAN_IAP</Define>
               <Undefine></Undefine>
               <IncludePath>..\Librarys\CMSIS\Include,..\Librarys\CMSIS\GD\GD32F30x\Include,..\Librarys\GD32F30x_Drivers\include,..\Applications;..\Simulink\PMSM_Controller_ert_rtw</IncludePath>
             </VariousControls>
@@ -658,11 +658,6 @@
         <Group>
           <GroupName>Libs</GroupName>
           <Files>
-            <File>
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               <FileType>1</FileType>