加入A1 5匝的电机支持，最高车速125km/h

Signed-off-by: huhui <huhui@sharkgulf.com>

Applications/app/app.c

@@ -138,7 +138,7 @@ static u32 _app_report_task(void *p) {
 		//sys_debug("_>%f, %f, %f\n", ladrc_observer_get()->ld, ladrc_observer_get()->lq, ladrc_observer_get()->poles);
 		encoder_log();
 		//sample_log();
-		//PMSM_FOC_LogDebug();
+		PMSM_FOC_LogDebug();
 		//F_debug();
 		//eCtrl_debug_log();
 		//err_code_log();

Applications/foc/core/PMSM_FOC_Core.c

@@ -503,7 +503,7 @@ void PMSM_FOC_Schedule(void) {
 }
 
 void PMSM_FOC_LogDebug(void) {
-	sys_debug("DC curr %f --- %f\n", gFoc_Ctrl.out.s_CalciDC, gFoc_Ctrl.out.s_CalciDC2);
+	sys_debug("DC curr %f --- %f, - %f\n", gFoc_Ctrl.out.s_CalciDC, gFoc_Ctrl.out.s_CalciDC2, gFoc_Ctrl.hwLim.s_iDCMax);
 	sys_debug("%s\n", gFoc_Ctrl.out.empty_load?"NoLoad Running":"Load Runing");
 }
 

Applications/foc/motor/A1_motor_config.c

@@ -1,3 +1,4 @@
+#ifndef MOTOR_STATOR_5N
 static torque_map_t mtpa_fw_map[11][10] = {
  { // 转速：0-2000
  		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量V：0, D轴电流：0, Q轴电流：0
@@ -159,4 +160,147 @@ static iq_lq_map_t iq_lq_map[] = {
 	{332, 0.000092f},
 	{353, 0.000085f},
 };
+#else
+static torque_map_t mtpa_fw_map[11][10] = {
+{ // 转速：-500
+		{ 0, -0, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-5, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 1000, -423, 906 }, // 电流矢量给定：100, D轴电流：-42.3, Q轴电流：90.6
+		{ 1500, -750, 1300 }, // 电流矢量给定：150, D轴电流：-75, Q轴电流：130
+		{ 2000, -1000, 1732 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-100, Q轴电流：173.2
+		{ 2500, -1434, 2048 }, // 电流矢量给定：250, D轴电流：-143.4, Q轴电流：204.8
+		{ 3000, -1928, 2298 }, // 电流矢量给定：300, D轴电流：-192.8, Q轴电流：229.8
+		{ 3500, -2475, 2475 }, // 电流矢量给定：350, D轴电流：-247.5, Q轴电流：247.5
+		{ 4000, -3150, 2460 }, // 电流矢量给定：400, D轴电流：-315, Q轴电流：246
+	}, { // 转速：-4500
+		{ 0, -0, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-5, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 1000, -423, 906 }, // 电流矢量给定：100, D轴电流：-42.3, Q轴电流：90.6
+		{ 1500, -750, 1300 }, // 电流矢量给定：150, D轴电流：-75, Q轴电流：130
+		{ 2000, -1000, 1732 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-100, Q轴电流：173.2
+		{ 2500, -1434, 2048 }, // 电流矢量给定：250, D轴电流：-143.4, Q轴电流：204.8
+		{ 3000, -1928, 2298 }, // 电流矢量给定：300, D轴电流：-192.8, Q轴电流：229.8
+		{ 3500, -2475, 2475 }, // 电流矢量给定：350, D轴电流：-247.5, Q轴电流：247.5
+		{ 4000, -3150, 2460 }, // 电流矢量给定：400, D轴电流：-315, Q轴电流：246
+	}, { // 转速：-5000
+		{ 0, -0, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-5, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 1000, -423, 906 }, // 电流矢量给定：100, D轴电流：-42.3, Q轴电流：90.6
+		{ 1500, -750, 1300 }, // 电流矢量给定：150, D轴电流：-75, Q轴电流：130
+		{ 2000, -1000, 1732 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-100, Q轴电流：173.2
+		{ 2500, -1434, 2048 }, // 电流矢量给定：250, D轴电流：-143.4, Q轴电流：204.8
+		{ 3000, -1928, 2298 }, // 电流矢量给定：300, D轴电流：-192.8, Q轴电流：229.8
+		{ 3500, -2475, 2475 }, // 电流矢量给定：350, D轴电流：-247.5, Q轴电流：247.5
+		{ 4000, -3150, 2460 }, // 电流矢量给定：400, D轴电流：-315, Q轴电流：246
+	}, { // 转速：-5500
+		{ 0, -0, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-5, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 1000, -423, 906 }, // 电流矢量给定：100, D轴电流：-42.3, Q轴电流：90.6
+		{ 1500, -750, 1300 }, // 电流矢量给定：150, D轴电流：-75, Q轴电流：130
+		{ 2000, -1000, 1732 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-100, Q轴电流：173.2
+		{ 2500, -1434, 2048 }, // 电流矢量给定：250, D轴电流：-143.4, Q轴电流：204.8
+		{ 3000, -1928, 2298 }, // 电流矢量给定：300, D轴电流：-192.8, Q轴电流：229.8
+		{ 3500, -2475, 2475 }, // 电流矢量给定：350, D轴电流：-247.5, Q轴电流：247.5
+		{ 4000, -3150, 2460 }, // 电流矢量给定：400, D轴电流：-315, Q轴电流：246
+	}, { // 转速：-6000
+		{ 0, 0, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-10, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 800, -338, 725 }, // 电流矢量给定：80, D轴电流：-33.8, Q轴电流：72.5
+		{ 1100, -550, 953 }, // 电流矢量给定：110, D轴电流：-55, Q轴电流：95.3
+		{ 1500, -750, 1300 }, // 电流矢量给定：150, D轴电流：-75, Q轴电流：130
+		{ 2000, -1090, 1677 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-109, Q轴电流：167.7
+		{ 2500, -1540, 1970 }, // 电流矢量给定：250, D轴电流：-154, Q轴电流：197
+		{ 3000, -2046, 2194 }, // 电流矢量给定：300, D轴电流：-204.6, Q轴电流：219.4
+		{ 3500, -2400, 2400 }, // 电流矢量给定：350, D轴电流：-240, Q轴电流：240
+	}, { // 转速：-6500
+		{ 0, -50, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-10, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 800, -338, 725 }, // 电流矢量给定：80, D轴电流：-33.8, Q轴电流：72.5
+		{ 1100, -550, 953 }, // 电流矢量给定：110, D轴电流：-55, Q轴电流：95.3
+		{ 1500, -750, 1300 }, // 电流矢量给定：150, D轴电流：-75, Q轴电流：130
+		{ 2000, -1090, 1677 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-109, Q轴电流：167.7
+		{ 2500, -1540, 1970 }, // 电流矢量给定：250, D轴电流：-154, Q轴电流：197
+		{ 3000, -2046, 2194 }, // 电流矢量给定：300, D轴电流：-204.6, Q轴电流：219.4
+		{ 3500, -2400, 2400 }, // 电流矢量给定：350, D轴电流：-240, Q轴电流：240
+	}, { // 转速：-7000
+		{ 0, -100, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-10, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 800, -338, 725 }, // 电流矢量给定：80, D轴电流：-33.8, Q轴电流：72.5
+		{ 1100, -550, 953 }, // 电流矢量给定：110, D轴电流：-55, Q轴电流：95.3
+		{ 1400, -700, 1212 }, // 电流矢量给定：140, D轴电流：-70, Q轴电流：121.2
+		{ 1700, -975, 1393 }, // 电流矢量给定：170, D轴电流：-97.5, Q轴电流：139.3
+		{ 2000, -1286, 1532 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-128.6, Q轴电流：153.2
+		{ 2500, -1673, 1858 }, // 电流矢量给定：250, D轴电流：-167.3, Q轴电流：185.8
+		{ 3000, -2158, 2084 }, // 电流矢量给定：300, D轴电流：-215.8, Q轴电流：208.4
+	}, { // 转速：-7500
+		{ 0, -150, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-15, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 800, -338, 725 }, // 电流矢量给定：80, D轴电流：-33.8, Q轴电流：72.5
+		{ 1100, -550, 953 }, // 电流矢量给定：110, D轴电流：-55, Q轴电流：95.3
+		{ 1400, -700, 1212 }, // 电流矢量给定：140, D轴电流：-70, Q轴电流：121.2
+		{ 1700, -975, 1393 }, // 电流矢量给定：170, D轴电流：-97.5, Q轴电流：139.3
+		{ 2000, -1286, 1532 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-128.6, Q轴电流：153.2
+		{ 2400, -1697, 1697 }, // 电流矢量给定：240, D轴电流：-169.7, Q轴电流：169.7
+		{ 2800, -2081, 1874 }, // 电流矢量给定：280, D轴电流：-208.1, Q轴电流：187.4
+	}, { // 转速：-8000
+		{ 0, -200, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-20, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 800, -338, 725 }, // 电流矢量给定：80, D轴电流：-33.8, Q轴电流：72.5
+		{ 1100, -550, 953 }, // 电流矢量给定：110, D轴电流：-55, Q轴电流：95.3
+		{ 1400, -700, 1212 }, // 电流矢量给定：140, D轴电流：-70, Q轴电流：121.2
+		{ 1700, -975, 1393 }, // 电流矢量给定：170, D轴电流：-97.5, Q轴电流：139.3
+		{ 2000, -1364, 1463 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-136.4, Q轴电流：146.3
+		{ 2300, -1709, 1539 }, // 电流矢量给定：230, D轴电流：-170.9, Q轴电流：153.9
+		{ 2600, -2049, 1601 }, // 电流矢量给定：260, D轴电流：-204.9, Q轴电流：160.1
+	}, { // 转速：-8500
+		{ 0, -250, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-25, Q轴电流：0
+		{ 250, -43, 246 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-4.3, Q轴电流：24.6
+		{ 500, -171, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17.1, Q轴电流：47
+		{ 800, -338, 725 }, // 电流矢量给定：80, D轴电流：-33.8, Q轴电流：72.5
+		{ 1100, -465, 997 }, // 电流矢量给定：110, D轴电流：-46.5, Q轴电流：99.7
+		{ 1400, -783, 1161 }, // 电流矢量给定：140, D轴电流：-78.3, Q轴电流：116.1
+		{ 1700, -1138, 1263 }, // 电流矢量给定：170, D轴电流：-113.8, Q轴电流：126.3
+		{ 2000, -1486, 1338 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-148.6, Q轴电流：133.8
+		{ 2300, -1837, 1384 }, // 电流矢量给定：230, D轴电流：-183.7, Q轴电流：138.4
+		{ 2600, -2155, 1454 }, // 电流矢量给定：260, D轴电流：-215.5, Q轴电流：145.4
+	}, { // 转速：-9000
+		{ 0, -300, 0 }, // 电流矢量给定：0, D轴电流：-30, Q轴电流：0
+		{ 250, -70, 240 }, // 电流矢量给定：25, D轴电流：-7, Q轴电流：24
+		{ 500, -170, 470 }, // 电流矢量给定：50, D轴电流：-17, Q轴电流：47
+		{ 800, -340, 730 }, // 电流矢量给定：80, D轴电流：-34, Q轴电流：73
+		{ 1100, -550, 950 }, // 电流矢量给定：110, D轴电流：-55, Q轴电流：95
+		{ 1400, -920, 1060 }, // 电流矢量给定：140, D轴电流：-92, Q轴电流：106
+		{ 1700, -1240, 1160 }, // 电流矢量给定：170, D轴电流：-124, Q轴电流：116
+		{ 2000, -1570, 1230 }, // 电流矢量给定：200, D轴电流：-157, Q轴电流：123
+		{ 2300, -1900, 1280 }, // 电流矢量给定：230, D轴电流：-190, Q轴电流：128
+		{ 2600, -2250, 1300 }, // 电流矢量给定：260, D轴电流：-225, Q轴电流：130
+	},
+};
+
+
+static motor_map_t mot_map[] = {
+	{0, 400},
+	{4000, 400},
+	{4500, 400},
+	{5000, 400},
+	{5500, 400},
+	{6000, 350},
+	{6500, 350},
+	{7000, 300},
+	{7500, 280},
+	{8000, 260},
+	{8500, 260},
+	{9000, 260},
+};
+
+#endif
 

Applications/foc/motor/motor_param.c

@@ -6,11 +6,17 @@
 #if CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_A1
 #define MOT_HAVE_MAPS
 #define MOT_USE_PHASE_I //表示使用电流矢量和RPM查表，获取D轴电流，iq = 开根号(电流矢量的平方 - D轴电流的平方)
+#ifndef MOTOR_STATOR_5N
 #define RPM_MAX_IDX 11
 #define TRQ_MAX_IDX 10
+#define MOT_LQ_LOOKUP 
 static int map_rpm[] = {2000, 3000, 4000, 4500, 5000, 5500, 6000, 6500, 7000, 7500, 8000};
+#else
+#define RPM_MAX_IDX 11
+#define TRQ_MAX_IDX 10
+static int map_rpm[] = {4000, 4500, 5000, 5500, 6000, 6500, 7000, 7500, 8000, 8500, 9000};
+#endif
 #include "foc/motor/A1_motor_config.c"
-
 #endif
 
 /* 根据电机外特性map，获取当前转速下的最大扭矩，主要给计算当前扭矩需求使用 */
@@ -40,7 +46,7 @@ s16 motor_max_torque_for_rpm(s16 rpm) {
 }
 
 float motor_get_lq_from_iq(s16 iq) {
-#ifdef MOT_HAVE_MAPS
+#ifdef MOT_LQ_LOOKUP
 	iq = ABS(iq);
 	int map_size = ARRAY_SIZE(iq_lq_map);
 	for (int i = map_size-1; i >= 0; i--) {

Applications/foc/motor/motor_param.h

@@ -46,9 +46,7 @@ float motor_get_lq_from_iq(s16 iq);
 #define MOTOR_Ld (0.000140F*0.5f) //5N -> 0.000048
 #define MOTOR_Lq (0.000356f*0.5f) //5N -> 0.0001335
 #define MOTOR_Flux (0.013f)
-//#define MOTOR_R   0.033f
-//#define MOTOR_Ld (0.000168f * 0.5f)//(0.000140F*0.5f)
-//#define MOTOR_Lq (0.000330f * 0.5f)//(0.000340f*0.5f)
+#define MOTOR_STATOR_5N
 
 #define MOTOR_POLES  4
 #define MOTOR_ENC_OFFSET 0.0F