加入电机外特性map和查询当前转速下的最大扭矩

Signed-off-by: huhui <huhui@sharkgulf.com>

Applications/bsp/board_mc100_v1.h

@@ -331,10 +331,8 @@
 #endif
 #define DEBUG_PORT_UART2
 
-//#define MOTOR_BLUESHARK_NEW1  //蓝鲨大功率电机，双E形
-//#define MOTOR_BLUESHARK_NEW2  //蓝鲨大功率电机，V形
-//#define MOTOR_BLUESHARK_OLD   //目前量产的电机
-#define MOTOR_BLUESHARK_ZD_100  //中动100码编码器电机样品
+#define CONFIG_MOT_TYPE MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
+
 //#define CONFIG_DQ_STEP_RESPONSE
 
 #endif /*_BOARD_MC_V1_H__ */

Applications/bsp/board_yuanqu.h

@@ -249,10 +249,8 @@
 
 #define DEBUG_PORT_UART2
 
-//#define MOTOR_BLUESHARK_NEW1  //蓝鲨大功率电机，双E形
-//#define MOTOR_BLUESHARK_NEW2  //蓝鲨大功率电机，V形
-//#define MOTOR_BLUESHARK_OLD   //目前量产的电机
-#define MOTOR_BLUESHARK_ZD_100  //中动100码编码器电机样品
+#define CONFIG_MOT_TYPE MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
+
 //#define CONFIG_DQ_STEP_RESPONSE
 
 #endif /*_BOARD_MC_V1_H__ */

Applications/bsp/bsp.h

@@ -53,6 +53,13 @@
 #define ENCODER_MPS 1
 #define ENCODER_MT  2
 
+
+#define MOTOR_BLUESHARK_NEW1  1//蓝鲨大功率电机，双E形
+#define MOTOR_BLUESHARK_NEW2  2//蓝鲨大功率电机，V形
+#define MOTOR_BLUESHARK_OLD   3//目前量产的电机
+#define MOTOR_BLUESHARK_ZD_100  4//中动100码编码器电机样品
+
+
 #ifdef GD32_FOC_DEMO
 #include "bsp/board_gd32demo.h"
 #elif defined (YUANQU_HW_V1)

Applications/foc/motor/encoder.c

@@ -6,15 +6,15 @@
 #include "libs/logger.h"
 #include "app/nv_storage.h"
 #include "math/fast_math.h"
-#ifdef MOTOR_BLUESHARK_OLD
+#if CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_OLD
 #include "encoder_off2.h"
-#elif defined MOTOR_BLUESHARK_NEW1
+#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_NEW1
 #include "encoder_off3.h"
-#elif defined MOTOR_BLUESHARK_NEW2
+#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_NEW2
 #if ENCODER_TYPE==ENCODER_MPS
 #include "encoder_off4.h"
 #endif
-#elif defined MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
+#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
 #if ENCODER_TYPE==ENCODER_MPS
 #include "encoder_off5.h"
 #endif

Applications/foc/motor/motor_param.c

@@ -0,0 +1,35 @@
+#include "bsp/bsp.h"
+#include "foc/motor/motor_param.h"
+#include "math/fast_math.h"
+
+#if CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
+static motor_map_t mot_map[] = {
+	{1500, 200},
+	{2500, 130},
+	{3000, 110},
+	{3500, 100},
+	{4000, 90},
+	{4500, 80},
+	{5000, 70},
+	{5500, 60},
+};
+#endif
+
+/* 根据电机外特性map，获取当前转速下的最大扭矩，主要给计算当前扭矩需求使用 */
+s16 get_max_torque_for_rpm(s16 rpm) {
+	if (rpm <= mot_map[0].rpm) {
+		return mot_map[0].torque;
+	}
+	for (int i = 1; i < ARRAY_SIZE(mot_map); i++) {
+		if (rpm <= mot_map[i].rpm) { //线性插值
+			float max_trq = mot_map[i-1].torque;
+			float min_rpm = mot_map[i-1].rpm;
+			float min_trq = mot_map[i].torque;
+			float max_rpm = mot_map[i].rpm;
+
+			return (s16)f_map(rpm, min_rpm, max_rpm, min_trq, max_trq);
+		}
+	}
+	return mot_map[ARRAY_SIZE(mot_map)-1].torque;
+}
+

Applications/foc/motor/motor_param.h

@@ -1,8 +1,17 @@
 #ifndef _MOTOR_PARAM_H__
 #define _MOTOR_PARAM_H__
 #include "bsp/bsp.h"
+#include "os/os_types.h"
 
-#ifdef MOTOR_BLUESHARK_NEW1
+/* 电机外特性map, 每个转速点对应的最大扭矩 */
+typedef struct {
+	s16 rpm;
+	s16 torque;
+}motor_map_t;
+
+s16 get_max_torque_for_rpm(s16 rpm);
+
+#if CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_NEW1
 #define MOTOR_R   0.010f
 #define MOTOR_Ld (0.000120f*0.5f)
 #define MOTOR_Lq (0.000200f*0.5f)
@@ -13,7 +22,7 @@
 #define TRQ_PI_KI 0.15F
 
 #define MOTOR_NR 0x11
-#elif defined MOTOR_BLUESHARK_NEW2
+#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_NEW2
 #define MOTOR_R   0.013f
 #define MOTOR_Ld (0.000140f*0.5f)
 #define MOTOR_Lq (0.000320f*0.5f)
@@ -24,7 +33,7 @@
 
 #define MOTOR_NR 0x12
 
-#elif defined MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
+#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_ZD_100
 #define MOTOR_R   0.008f
 #define MOTOR_Ld (0.000125f*0.5f)
 #define MOTOR_Lq (0.000091f*0.5f)
@@ -34,7 +43,7 @@
 #define TRQ_PI_KI 0.5F
 #define MOTOR_NR 0x13
 
-#elif defined MOTOR_BLUESHARK_OLD
+#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_BLUESHARK_OLD
 #define MOTOR_R 0.012f
 #define MOTOR_Ld (0.000143f*0.5f)
 #define MOTOR_Lq (0.000205f*0.5f)
@@ -45,7 +54,7 @@
 
 #define MOTOR_NR 0x14
 
-#elif defined MOTOR_3505
+#elif CONFIG_MOT_TYPE==MOTOR_3505
 //编码器电机 3505
 #define MOTOR_R 0.08f
 #define MOTOR_Ld 0.000032f

Applications/foc/samples.c

@@ -212,6 +212,7 @@ void sample_motor_temp(void) {
 	motor_temp.value = ntc_get_motor_temp(r);
 	LowPass_Filter(motor_temp.filted_value, motor_temp.value, motor_temp.lowpass);
 #endif
+	motor_temp.filted_value = 0;
 }
 
 void sample_mos_temp(void) {

Project/MC100.uvoptx

@@ -378,7 +378,7 @@
 
   <Group>
     <GroupName>Motor</GroupName>
-    <tvExp>0</tvExp>
+    <tvExp>1</tvExp>
     <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
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@@ -442,6 +442,18 @@
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     </File>
+    <File>
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+      <bDave2>0</bDave2>
+      <PathWithFileName>..\Applications\foc\motor\motor_param.c</PathWithFileName>
+      <FilenameWithoutPath>motor_param.c</FilenameWithoutPath>
+      <RteFlg>0</RteFlg>
+      <bShared>0</bShared>
+    </File>
   </Group>
 
   <Group>
@@ -452,7 +464,7 @@
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@@ -476,7 +488,7 @@
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-      <FileNumber>48</FileNumber>
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-      <FileNumber>49</FileNumber>
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Project/MC100.uvprojx

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