update at32f413

Signed-off-by: huhui <huhui@sharkgulf.com>

Applications/bsp/at32/board_at_mc105_v3.h

@@ -11,12 +11,14 @@
 #define CONFIG_RATED_DC_VOL (96.0f)   /* 母线最大电压 V*/
 #define CONFIG_MIN_DC_VOL   (36.0f)
 
-#define CONFIG_MAX_VBUS_CURRENT 120.0f
+#define CONFIG_MAX_VBUS_CURRENT 200.0f
+#define CONFIG_MAX_CHRG_CURRENT (-100.0f)
 #define CONFIG_MAX_MOT_RPM      9000.0f
 #define CONFIG_MAX_PHASE_CURR   500.0F
 #define CONFIG_MAX_PHASE_VOL    (CONFIG_MOS_MAX_VOL - 20.0F)
 #define CONFIG_MAX_TORQUE       CONFIG_MAX_PHASE_CURR
 #define CONFIG_MAX_LOCK_TORQUE  20
+#define CONFIG_MAX_ACTIVE_EMF   5000.0F
 
 //#define CONFIG_BEEP 
 #define CONFIG_STALL_MAX_CURRENT 100.0f //最大堵转相电流电流
@@ -31,8 +33,15 @@
 
 #define CONFIG_96V_MODE_VOL (60.0F)
 
-#define CONFIG_SMO_OBSERVER 1
-#define CONFIG_SPEED_LADRC  1
+#define CONFIG_LADRC_OBSERVER
+#define CONFIG_SPEED_LADRC  
+//#define CONFIG_FORCE_96V_MODE
+#ifdef CONFIG_SENSORLESS_TOW_SAMPLES
+#define CONFIG_SENSORLESS_TS (FOC_CTRL_US/2.0f)
+#else
+#define CONFIG_SENSORLESS_TS FOC_CTRL_US
+#endif
+
 //#define CONFIG_FORCE_96V_MODE 1
 
 #define SCHED_TIMER TMR5
@@ -333,6 +342,16 @@
 #define ENC_PWM_TIMER_INT_FLG 	TMR_C1_FLAG
 #define ENC_PWM_IRQHandler 		TMR2_GLOBAL_IRQHandler
 
+/* board id, 0x01=>v3, 0x02=>v4 */
+#define BOOT_PIN_0_GROUP GPIOC 
+#define BOOT_PIN_0_PIN   GPIO_PINS_6
+#define BOOT_PIN_1_GROUP GPIOC 
+#define BOOT_PIN_1_PIN   GPIO_PINS_7
+
+#define BOARD_105_VERSION_3 2
+#define BOARD_105_VERSION_4 1
+
+
 #define ENC_MAX_interpolation 1.0F
 
 #define ENC_FILTER_NR          15

Applications/bsp/at32/bsp.c

@@ -37,7 +37,7 @@ void systick_open(void)
 
 u8 mcu_chip_id(u8 *buff)
 {
-	u32 values[] = { REG32(0x1FFFF7E0), REG32(0x1FFFF7E8), REG32(0x1FFFF7EC), REG32(0x1FFFF7F0) };
+	u32 values[] = { REG32(0x1FFFF7E8), REG32(0x1FFFF7EC), REG32(0x1FFFF7F0), REG32(0x1FFFF7E0) };
 	memcpy(buff, values, sizeof(values));
 	return sizeof(values);
 }

Applications/bsp/at32/gpio.c

@@ -116,14 +116,44 @@ void gpio_brk_light_init(void) {
 #endif
 }
 
+void gpio_board_id_init(void) {
+#ifdef BOOT_PIN_0_GROUP
+	at32_gpio_init(BOOT_PIN_0_GROUP, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL, GPIO_PULL_NONE, BOOT_PIN_0_PIN);
+	at32_gpio_init(BOOT_PIN_1_GROUP, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL, GPIO_PULL_NONE, BOOT_PIN_1_PIN);
+#endif
+}
+
+u8  gpio_hw_board_id(void) {
+	u8 id = BOARD_105_VERSION_4;
+#ifdef BOOT_PIN_0_GROUP
+	u8 b0 = gpio_input_data_bit_read(BOOT_PIN_0_GROUP, BOOT_PIN_0_PIN);
+	u8 b1 = gpio_input_data_bit_read(BOOT_PIN_1_GROUP, BOOT_PIN_1_PIN);
+	id = ((b1 << 1) | b0);
+#endif
+	return id;
+}
+
+static u8 _board_id = BOARD_105_VERSION_4;
 void mc_gpio_init(void) {
 	gpio_mlock_init();
 	gpio_mc_brk_init();
 	gpio_fan_det_init();
 	gpio_led_init();
 	gpio_brk_light_init();
+	gpio_board_id_init();
+	int count = 10;
+	do {
+		delay_ms(5);
+		_board_id = gpio_hw_board_id();
+		if (_board_id == BOARD_105_VERSION_3 || _board_id == BOARD_105_VERSION_4) {
+			break;
+		}
+	}while(count-- > 0);
 }
 
+u8  gpio_board_id(void) {
+	return _board_id;
+}
 
 void gpio_led_enable(bool enable) {
 #ifdef GPIO_LED_OUT_GROUP

Applications/bsp/at32/gpio.h

@@ -31,5 +31,6 @@ bool gpio_motor_locked(void);
 bool mc_get_gpio_brake1(void);
 void gpio_led_enable(bool enable);
 void gpio_brk_light_enable(bool enable);
+u8  gpio_board_id(void);
 
 #endif /* _GPIO_PIN_H__ */

Applications/bsp/at32/pwm.h

@@ -91,6 +91,7 @@
 	}while(0)
 
 #define get_deadtime() (MOS_PWM_TIMER->brk_bit.dtc)
+#define PWM_Direction_Down() true
 
 void pwm_3phase_init(void);
 void pwm_3phase_sides(bool hon, bool lon);

Librarys/CMSIS/AT32/system_at32f413.c

@@ -93,11 +93,13 @@ void SystemInit (void)
   CRM->clkint = 0x009F0000;
 
   //system_clock_config();
+#ifndef CONFIG_CAN_IAP
 #ifdef VECT_TAB_SRAM
   SCB->VTOR = SRAM_BASE  | VECT_TAB_OFFSET;  /* vector table relocation in internal sram. */
 #else
   SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET;  /* vector table relocation in internal flash. */
 #endif
+#endif
 }
 
 /**

Project/MC105AT_V3.uvoptx

@@ -473,6 +473,30 @@
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+    <File>
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+      <PathWithFileName>..\Applications\foc\core\ladrc_observer.c</PathWithFileName>
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+      <FileNumber>70</FileNumber>
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Project/MC105AT_V3.uvprojx

@@ -274,7 +274,7 @@
               </OCR_RVCT3>
               <OCR_RVCT4>
                 <Type>1</Type>
-                <StartAddress>0x8000000</StartAddress>
+                <StartAddress>0x8002000</StartAddress>
                 <Size>0x40000</Size>
               </OCR_RVCT4>
               <OCR_RVCT5>
@@ -336,7 +336,7 @@
             <v6Rtti>0</v6Rtti>
             <VariousControls>
               <MiscControls></MiscControls>
-              <Define>AT32F413RCT7,USE_STDPERIPH_DRIVER,BACK_TRACE,MC105_HW_V3,JTAG_DEBUG</Define>
+              <Define>AT32F413RCT7,USE_STDPERIPH_DRIVER,BACK_TRACE,MC105_HW_V3,JTAG_DEBUG,CONFIG_CAN_IAP</Define>
               <Undefine></Undefine>
               <IncludePath>..\Librarys\CMSIS\Include,..\Librarys\CMSIS\AT32,..\Librarys\AT32F41x_Drivers\inc,..\Applications</IncludePath>
             </VariousControls>
@@ -360,7 +360,7 @@
             </VariousControls>
           </Aads>
           <LDads>
-            <umfTarg>0</umfTarg>
+            <umfTarg>1</umfTarg>
             <Ropi>0</Ropi>
             <Rwpi>0</Rwpi>
             <noStLib>0</noStLib>
@@ -467,6 +467,16 @@
               <FileType>1</FileType>
               <FilePath>..\Applications\foc\core\thro_torque.c</FilePath>
             </File>
+            <File>
+              <FileName>F_Calc.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>..\Applications\foc\core\F_Calc.c</FilePath>
+            </File>
+            <File>
+              <FileName>ladrc_observer.c</FileName>
+              <FileType>1</FileType>
+              <FilePath>..\Applications\foc\core\ladrc_observer.c</FilePath>
+            </File>
           </Files>
         </Group>
         <Group>